#include <Arduino_FreeRTOS.h>
#include <LiquidCrystal.h>

#define PIN_ECHO 2
#define PIN_TRIG 3
#define LED_PIN 4
#define BUTTON_PIN 5

#define PERIODO_LED 300
#define PERIODO_TEMP 100
#define PERIODO_DIST 150
#define TIEMPO_REBOTE 300

const float BETA = 3950; // harus cocok dengan Koefisien Beta termistor
bool estadoLED;
bool estadoSensorDistancia;
bool botonRebotando;

float celsius;
float distancia;

LiquidCrystal lcd(12, 11, 10, 9, 8, 7);

// menentukan semua tugas
void TaskBlink(void *pvParameters);
void TaskLCD(void *pvParameters);
void ReadTemperature(void *pvParameters);
void ReadDistance(void *pvParameters);
void TaskDistanceOff(void *pvParameters);

// fungsi pengaturan berjalan sekali saat Anda menekan reset atau menyalakan papan
void setup() {

  Serial.begin(9600);

  // Now set up four tasks to run independently.
  xTaskCreate(TaskBlink, "BlinkLED", 96, NULL, 2, NULL);
  xTaskCreate(ReadTemperature, "ReadTemperature",  128,  NULL,  2,  NULL);
  xTaskCreate(ReadDistance, "ReadDistance",  128,  NULL,  1,  NULL);
  xTaskCreate(TaskLCD, "TaskLCD",  192,  NULL,  1,  NULL);
  xTaskCreate(TaskDistanceOff, "TaskDistanceOff",  128,  NULL,  1,  NULL);
}

void loop()
{
  // Kosong. Hal-hal dilakukan di Tugas.
}

void TaskBlink(void *pvParameters) {
  (void) pvParameters;

  // inisialisasi LED_PIN digital pada pin 4 sebagai output.
  pinMode(LED_PIN, OUTPUT);
  estadoLED = true;

  for (;;) // A Task shall never return or exit.
  {
    if (estadoLED) digitalWrite(LED_PIN, HIGH);
    else digitalWrite(LED_PIN, LOW);

    estadoLED = !estadoLED;
    vTaskDelay(PERIODO_LED/portTICK_PERIOD_MS );
  } 
}

void ReadTemperature(void *pvParameters) {
  (void) pvParameters;

  for (;;) // A Task shall never return or exit.
  {
    int analogValue = analogRead(A0);
    celsius = 1 / (log(1 / (1023. / analogValue - 1)) / BETA + 1.0 / 298.15) - 273.15;
    vTaskDelay(PERIODO_TEMP/portTICK_PERIOD_MS);
  }
}

void ReadDistance(void *pvParameters) {
  (void) pvParameters;

  pinMode(PIN_TRIG, OUTPUT);
  pinMode(PIN_ECHO, INPUT);

  for (;;) // A Task shall never return or exit.
  {
   // Empieza una nueva lectura de distancia:
   if(estadoSensorDistancia){
    digitalWrite(PIN_TRIG, HIGH);
    vTaskDelay(0.001/portTICK_PERIOD_MS);
    digitalWrite(PIN_TRIG, LOW);

    // Lee el resultado:
    int duracion = pulseIn(PIN_ECHO, HIGH);
    distancia = duracion / 58;
   }
    vTaskDelay(PERIODO_DIST/portTICK_PERIOD_MS);
  }
}

void TaskLCD(void *pvParameters) 
{
  (void) pvParameters;

  lcd.begin(16, 2);

  for (;;) // A Task shall never return or exit.
  {
    lcd.setCursor(0, 0);
    lcd.print("Temp: ");
    lcd.print(celsius);
    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print("Jarak: ");
    lcd.print(distancia);
  }
}

void TaskDistanceOff(void *pvParameters) {
  (void) pvParameters;

  pinMode(BUTTON_PIN, INPUT_PULLUP);
  botonRebotando = false;

  for (;;)
  {
    //Activa o desactiva el sensor de distancia
    if (digitalRead(BUTTON_PIN) == LOW) {
      if(!botonRebotando){ 
        estadoSensorDistancia = !estadoSensorDistancia;
        botonRebotando = true;
        vTaskDelay(TIEMPO_REBOTE/portTICK_PERIOD_MS);
        botonRebotando = false; //Sekarang diasumsikan bahwa tombol telah berhenti memantul
      }
    }
  }  
}