/*
Autor : Embarcados
*/
// Inclui a biblioteca para configurar o barramento I2C
#include <Wire.h>
// Inclui biblioteca para habilitar os métodos
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
// Declara objeto
Adafruit_MPU6050 mpu;
// Estrutura para receber as leituras dos sensores
sensors_event_t acc,gyr,temp;
void setup()
{
// Inicializa a comunicação serial
Serial.begin(115200);
Serial.println("Iniciando demo MPU6050 ... ");
// Inicializa o módulo MPU6050 e verifica se foi configurado corretamente
if(!mpu.begin())
{
//Caso não seja configurado corretamente informa no monitor serial
Serial.println("Falha ao configurar MPU6050");
}
Serial.println("MPU6050 encontrado");
}
void loop()
{
//Realiza as leituras do acelerômetro,giroscopio e do sensor de temperatura.
mpu.getEvent(&acc,&gyr,&temp);
// Mostra na tela as leituras realizadasno Monitor Serial
Serial.println(" # Acelerômetro: ");
Serial.print(" X : ");
Serial.print(acc.acceleration.x);
Serial.print("\t Y: ");
Serial.print(acc.acceleration.y);
Serial.print("\t Z: ");
Serial.println(acc.acceleration.z);
Serial.println(" # Giroscópio: ");
Serial.print(" X : ");
Serial.print(gyr.gyro.x);
Serial.print("\t Y : ");
Serial.print(gyr.gyro.y);
Serial.print("\t Z : ");
Serial.println(gyr.gyro.z);
Serial.println("--------------------");
// Mostra as leituras realizadas no Plotter Serial
//Descomente para mostrar as leituras individuais
// do acelerômetro no Plotter Serial
/*
Serial.print(acc.acceleration.x);
Serial.print("\t");
Serial.print(acc.acceleration.y);
Serial.print("\t");
Serial.println(acc.acceleration.z);
*/
// Descomente para mostrar as leituras individuais
// do giroscópio no Plotter Serial
/*
Serial.print(gyr.gyro.x);
Serial.print("\t");
Serial.print(gyr.gyro.y);
Serial.print("\t");
Serial.println(gyr.gyro.z);
*/
delay(50);
}
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