/*
  Autor : Embarcados
*/
// Inclui a biblioteca para configurar o barramento I2C
#include <Wire.h>

// Inclui biblioteca para habilitar os métodos 
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>

// Declara objeto 
Adafruit_MPU6050 mpu;

// Estrutura  para receber as leituras dos sensores
sensors_event_t acc,gyr,temp;

void setup() 
{
 // Inicializa a comunicação serial 
 Serial.begin(115200);
 Serial.println("Iniciando demo MPU6050 ... ");

 // Inicializa o módulo MPU6050 e verifica se foi configurado corretamente 
 if(!mpu.begin())
 {
  //Caso não seja configurado corretamente informa no monitor serial 
   Serial.println("Falha ao configurar MPU6050");
   
 } 
 
 Serial.println("MPU6050 encontrado");

}

void loop() 
{
 //Realiza as leituras do acelerômetro,giroscopio e do sensor de temperatura.

 mpu.getEvent(&acc,&gyr,&temp);
 
 // Mostra na tela as leituras realizadasno Monitor Serial
 Serial.println(" # Acelerômetro: ");
 Serial.print("  X : ");   
 Serial.print(acc.acceleration.x);
 Serial.print("\t Y: ");
 Serial.print(acc.acceleration.y);
 Serial.print("\t Z: ");
 Serial.println(acc.acceleration.z);
 
 
 Serial.println(" # Giroscópio: ");
 Serial.print("  X : "); 
 Serial.print(gyr.gyro.x);
 Serial.print("\t Y : ");
 Serial.print(gyr.gyro.y);
 Serial.print("\t Z : ");
 Serial.println(gyr.gyro.z);
 Serial.println("--------------------");
 
 
  // Mostra as leituras realizadas no Plotter Serial

  //Descomente para mostrar as leituras individuais
  // do acelerômetro no Plotter Serial
  /*
  Serial.print(acc.acceleration.x);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(acc.acceleration.y);
  Serial.print("\t");
  Serial.println(acc.acceleration.z);
  */
  
  // Descomente para mostrar as leituras individuais
  // do giroscópio no Plotter Serial
  /*  
  Serial.print(gyr.gyro.x);
  Serial.print("\t");
  Serial.print(gyr.gyro.y);
  Serial.print("\t");
  Serial.println(gyr.gyro.z);
  */
  
 delay(50);

}