//https://robotclass.ru/tutorials/arduino-accelerometer-mpu6050/
#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"

#define T_OUT 20

MPU6050 accel;

unsigned long int t_next;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  accel.initialize();
  Serial.println(accel.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
}

void loop() {
  long int t = millis();
  if ( t_next < t ) {
    int16_t ax_raw, ay_raw, az_raw, gx_raw, gy_raw, gz_raw;

    t_next = t + T_OUT;
    accel.getMotion6(&ax_raw, &ay_raw, &az_raw, &gx_raw, &gy_raw, &gz_raw);
    Serial.println(" ");
    Serial.print(ax_raw); // вывод в порт проекции ускорения на ось X
    Serial.print(" , ");
    Serial.print(ay_raw); // вывод в порт проекции ускорения на ось Y
    Serial.print(" , ");
    Serial.println(az_raw); // вывод в порт проекции ускорения на ось Z
  }
  delay(100);
}