const unsigned long PeriodeSampling=1e8;  // waktu sampling 2000us atau 20ms

unsigned long t1, t2, S;    // menghitung interval antar sampling untuk perhitungan plant
unsigned long T=0,t, t_lalu;       // waktu sampling sebelumnya

unsigned long micro()
{
  T=T+10000;
  return(T);
}

float plant(float Tegangan)
{
  t2=micro();                        // berapa waktu sekarang ?
  if(t1>t2)                           // Jika millis() atau micros() terjadi overflow
  {
    t2=t2-t1;                         // maka geser semua posisi t1 dan t2
    t1=0;                             // syarat, t1 dan t2 harus unsigned long
  }
  S=t2-t1;                            // Hitung interval antar sampling
  t1=t2;
}

void setup()                                        // Bagian yang pertama dikerjakan oleh Arduino, hanya satu kali
{
  Serial.begin(115200);                             // sesuaikan dengan serial pada program Monitor
  t_lalu=t1=micro();                               // catat waktu mulai, untuk perhitungan Periode Sampling
}

void ProsesInputOutput()
{
  plant(0);
  
  Serial.print("T=");
  Serial.print(T);
  Serial.print(" t=");
  Serial.print(t);
  Serial.print(" t_lalu=");
  Serial.print(t_lalu);
  Serial.print(" S=");
  Serial.print(S/100000);
  Serial.println("ms");
}

unsigned long A=0,B=0, C;

void _loop()
{
    A=100;
    B=4294967295;
    C=A-B;
    Serial.print("A=");
    Serial.print(A);
    Serial.print(" B=");
    Serial.print(B);
    Serial.print(" C=");
    Serial.println(C);
    while(1);
}

void loop()                           // Bagian yang dikerjakan secara terus-menerus oleh Arduino
{
  
  
  
  t=micro();           // Baca waktu saat ini, dalam ms
  if(t<t_lalu)                        // Jika millis() atau micros() terjadi overflow
  {
    Serial.print("OverFlow");
  Serial.print(" T=");
  Serial.print(T);
  Serial.print(" t=");
  Serial.print(t);
  Serial.print(" t_lalu=");
  Serial.print(t_lalu);
    t=t-t_lalu;                       // geser semua posisi t dan t_lalu
    t_lalu=0;                         // syarat t dan t_lalu harus unsigned long
  Serial.print(" t=");
  Serial.print(t);
  Serial.print(" t_lalu=");
  Serial.println(t_lalu);
  }
  if(t-t_lalu>=PeriodeSampling)       // Apakah dengan waktu sebelumnya sudah terpaut 1 sampling ?
  {
    ProsesInputOutput();              // Jika ya, lakukan operasi sampling untuk menjalankan kontrol
    t_lalu=t;                         // dan catat waktu sekarang sebagai waktu lalu, untuk perhitungan 1 sampling berikutnya
  }
}