#include <AccelStepper.h>
int dir = 3; // định hướng chuyển động của động cơ bước
int step = 4; // cung cấp các xung điều khiển để di chuyển động cơ bước một bước
int ena = 5; // bật tắt driver
int led1 = 6, led2 = 7; //đèn LED
int k1 = 9, k2 =8, k3 = 10, k4 = 11; // công tắc

AccelStepper motor(1, step, dir, ena); // 1: chế độ dùng driver để điều khiển

void setup(){
  pinMode(led1, OUTPUT);
  pinMode(led2, OUTPUT);
  pinMode(k1, INPUT);
  pinMode(k2, INPUT);
  pinMode(k3, INPUT);
  pinMode(k4, INPUT);
  motor.setMaxSpeed(1000); // set tốc độ tối đa(bước/s)
}

void quay_mot_vong(){
  motor.setCurrentPosition(0); // set vị trí hiện tại  
  while(motor.currentPosition() != 200)
  {
    motor.setSpeed(500); // set tốc độ quay(bước/s)
    motor.runSpeed(); // cho motor chạy
  }
}

void quay_muoi_vong(){
  motor.setCurrentPosition(0); 
  while(motor.currentPosition() != 2000)
  {
    motor.setSpeed(500);
    motor.runSpeed();
  }
}

void tien_cham(){
  motor.setCurrentPosition(0);
  while(motor.currentPosition() != 1)
  {
     motor.setSpeed(50);
     motor.runSpeed();
  }
}

void tien_nhanh(){
  motor.setCurrentPosition(0); 
  while(motor.currentPosition() != 1)
  {
    motor.setSpeed(1000);
    motor.runSpeed();
  }
}

void lui_cham(){
  motor.setCurrentPosition(0);
  while(motor.currentPosition() != -1)
  {
     motor.setSpeed(-100);
     motor.runSpeed();
  }
}

void lui_nhanh(){
  motor.setCurrentPosition(0); 
  while(motor.currentPosition() != -1)
  {
    motor.setSpeed(-1000);
    motor.runSpeed();
  }
}


void loop(){
  digitalRead(k1);
  digitalRead(k2);
  digitalRead(k3);
  digitalRead(k4);
   // đọc trạng thái 4 nút nhấn
  // if(digitalRead(k1) == HIGH){
  //   digitalWrite(led1, HIGH);
  //   tien_cham();
  // } else digitalWrite(led1, LOW);
  // //delay(200);
  // if(digitalRead(k2) == HIGH){
  //   digitalWrite(led1, HIGH);
  //   tien_nhanh();
  // } else digitalWrite(led1, LOW);
  // //delay(200);
  // if(digitalRead(k3) == HIGH){
  //   digitalWrite(led2, HIGH);
  //   lui_cham();
  // } else digitalWrite(led2, LOW);
  // //delay(200);
  // if(digitalRead(k4) == HIGH){
  //   digitalWrite(led2, HIGH);
  //   lui_nhanh();
  // } else digitalWrite(led2, LOW);
  // delay(200);


  // while(digitalRead(k1) == HIGH){
  //   digitalWrite(led1, HIGH);
  //   tien_cham();
  // }

  // chế độ 1
  if(digitalRead(k1) == HIGH){
   while(digitalRead(k1) == HIGH){
    digitalWrite(led1, HIGH);
    tien_cham();
  }
  }else digitalWrite(led1, LOW);
  // chế độ 2
  if(digitalRead(k2) == HIGH){
   while(digitalRead(k2) == HIGH){
    digitalWrite(led1, HIGH);
    tien_nhanh();
  }
  }else digitalWrite(led1, LOW);
  // chế độ 3
  if(digitalRead(k3) == HIGH){
   while(digitalRead(k3) == HIGH){
    digitalWrite(led2, HIGH);
    lui_cham();
  }
  }else digitalWrite(led2, LOW);    
  // chế độ 4
  if(digitalRead(k4) == HIGH){
    while(digitalRead(k4) == HIGH){
    digitalWrite(led2, HIGH);
    lui_nhanh();
  }
  }else digitalWrite(led2, LOW);

}