#include <avr/io.h>
const int potPin = A0;    // ポテンショメータのアナログピン

void setup() {
  Serial.begin(115200);     // シリアル通信の初期化
  ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS2) | (1 << ADPS1) | (1 << ADPS0);//AD変換を有効,分周比128
  DDRB |= (1 << PB1); //9ピンを出力

  ADMUX = (1 << REFS0); //デフォルトの参照電圧(Arduino Unoの場合は5V)	

   // タイマー1の設定
  /*
  TCCR0A = (1 << COM0A1) | (1 << WGM01); // 非反転モード、Fast PWMモード
  TCCR0B = (1 << WGM02) | (1 << WGM01) | (1 << CS01); 
  ICR1 = 20000; // TOP値を設定（20ms周期になるように調整）
  */
  
  TCCR1A = (1 << COM1A1) | (1 << WGM11); // 非反転モード、Fast PWMモード
  TCCR1B = (1 << WGM12) | (1 << WGM13) | (1 << CS11); // プリスケーラを8で設定、
  ICR1 = 40000; // TOP値を設定（20ms周期になるように調整）

}

void loop() {
  // AD変換開始
  ADCSRA |= (1 << ADSC);  // ADSCビットをセットして変換開始

  // 変換が終了するまで待つ
  while (ADCSRA & (1 << ADSC)) {}

  // アナログ値を読み取る
  uint16_t sensorValue = ADC;

  Serial.print("Analog Value: ");
  Serial.println(sensorValue);
  delay(100); // 少し待つ
  
  // ポテンショメータの値をサーボ角度に変換（0-180度にスケーリング）
  int servoAngle = map(sensorValue, 0, 1023, 0, 180);

  // サーボ制御のためのPWM信号を生成
  int onTime = map(servoAngle, 0, 180, 1000, 4800);
  generatePWM(onTime); // オンタイムに基づいてPWM信号を生成
  /*
  generatePWM(1000); // オンタイムに基づいてPWM信号を生成 (0.5ms)
  Serial.print("1000");
  delay(2000);
  generatePWM(3000); // オンタイムに基づいてPWM信号を生成 (1.5ms)
  Serial.print("1500");
  delay(2000);
  generatePWM(4800); // オンタイムに基づいてPWM信号を生成 (2.4ms)
  Serial.print("2000");
  delay(2000);
  //analogWrite(9, pulseWidth / 8); 
*/
  delay(15); // サーボの移動を安定させるための遅延
}

void generatePWM(int pulseWidth) {
  // オンタイムの長さだけ待つ
  OCR1A = pulseWidth;//PWM波形のHIGHの時間を決める。
}
/*
void generatePWM(int pulseWidth) {
  // タイマー1を使ってPWM信号を生成
  TCCR1A = 0;               // タイマー1のモード設定（通常動作）
  TCCR1B = (1 << WGM12) |   // CTCモードで動作（TOP値に達したらカウンタをリセット）
           (1 << CS11) |    // プリスケーラを8に設定
           (1 << CS10);
  OCR1A = 20000;            // TOP値の設定（20ms周期になるように調整）

  // サーボ信号をHIGHに
  TCCR1A |= (1 << COM1A1);
  TCCR1A &= ~(1 << COM1A0);

  // オンタイムの長さだけ待つ
  delayMicroseconds(pulseWidth);

  // サーボ信号をLOWに
  TCCR1A &= ~(1 << COM1A1);
  TCCR1A &= ~(1 << COM1A0);
}
*/