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#include <ESP32Servo.h>

const int PinTrigger = 5;
const int PinEcho = 4;
int const PinServo		   = 18;
int const PinPotenciometro = 34;

int PotVal 				   = 0 ;
int angulo 				   = 0 ;
int tiempoObjeto 		   = 0;
int distanciaObjeto 	   = 0;

Servo Servo1;

void setup()
{
  Servo1.attach(PinServo, 500, 2500);
  
  pinMode(PinTrigger, OUTPUT); // Sets the trigPin as an Output
  pinMode(PinEcho, INPUT); // Sets the echoPin as an Input
  Serial.begin(9600);
}

void loop()
{

  leerSensores();
  realizarCalculos();
  realizarAcciones();
  mostrarLogs();

  
 
}

long leerSensorUltrasonido()
{

  
  
  //Desactivo el trigger
  digitalWrite(PinTrigger, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  
  //Activo el Trigger por 10 microsegundos
  digitalWrite(PinTrigger, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  
   //Desactivo el trigger
  digitalWrite(PinTrigger, LOW);
    
  //Leo el pin de Echo, y retorno el tiempo en
  //microsegundos en donde se encuentra el objeto
  return pulseIn(PinEcho, HIGH);
}



void leerSensores()
{
 // leo el valor sensado por el potenciometro
  PotVal = analogRead(PinPotenciometro);
  
  //leo el valor sensado por el ultrasonido
  tiempoObjeto = leerSensorUltrasonido();
}


void realizarCalculos() 
{
  //segun el valor del poteniometro calculo el valor del angulo 
  angulo=map(PotVal,0,4096,0,180);
  
  //calculo la distancia del objeto aplicando la formula 
  //de la velocidad del sonido
  distanciaObjeto=0.01723*tiempoObjeto;
}

void realizarAcciones()
{
  //muevo el servo según el angulo calculado
  Servo1.write(angulo);
}

void mostrarLogs()
{
  Serial.print("PotVal:");
  Serial.print(PotVal);
   

  Serial.print(" angulo:");
  Serial.print(angulo);
 
  Serial.print(" Distancia: ");
  Serial.print(distanciaObjeto);
  Serial.print("cm");
  Serial.println ();
  
  
  
}