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from machine import Pin, PWM
import time

# GPIO für Steuersignal
servo_pin = 28
servo_pin2 = 27

# GPIO für Taster
btn_go = 3

# Wert für 0 Grad
valueMin = 0

# Wert für 180 Grad
valueMax = 180

# Position in Grad
value = 90

# Positionsänderung in Grad
step = 90

flipper_up = False

# Initialisierung der Taster
btn_go = Pin(btn_go, Pin.IN, Pin.PULL_UP)
btn_go_last = time.ticks_ms()

# Initialisierung PWM-Signal
servo = PWM(Pin(servo_pin))
servo2 = PWM(Pin(servo_pin2))
servo.freq(50)
servo2.freq(50)

# Taster-Auswertung UP
def push(pin):
  print("Hello there!")
  global value, valueMin, valueMax, step, btn_go, btn_go_last
  if pin is btn_go and flipper_up:
    # Taster entprellen
    if time.ticks_diff(time.ticks_ms(), btn_go_last) > 200:
      value = value + step
      # Begrenzung des Wertebereichs
      if value < valueMin: value = valueMin
      if value > valueMax: value = valueMax
      servo_control(value)
      btn_go_last = time.ticks_ms()
  elif pin is btn_go and not flipper_up:
    # Taster entprellen
    if time.ticks_diff(time.ticks_ms(), btn_go_last) > 200:
      value = value - step
      # Begrenzung des Wertebereichs
      if value < valueMin: value = valueMin
      if value > valueMax: value = valueMax
      servo_control(value)
      btn_go_last = time.ticks_ms()

# Funktion: Servo steuern
def servo_control(value, minDuty=1638, maxDuty=8192):
  # Tastverhältnis berechnen
  newDuty = int(maxDuty - (value - valueMin) * (maxDuty - minDuty) / (valueMax - valueMin) )
  # Datenausgabe
  print('Grad:', value)
  print('Duty:', newDuty)
  print()
  # PWM-Signal ändern
  servo.duty_u16(newDuty)

# Hauptprogramm
print('STRG + C zum Benden')
print()

try:
  # Grundposition
  servo_control(value)
  # Interrupt für Taster
  btn_go.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING, handler=push)
  # Wiederholung (damit das Programm weiterläuft)
  while True:
    time.sleep(1)
except (KeyboardInterrupt):
  pass
finally:
  servo.deinit()
  servo2.deinit()
  print('Beendet')