#include <Wire.h>
const int MPU1 = 0x68; // Adres pierwszego żyroskopu MPU6050
const int MPU2 = 0x69; // Adres drugiego żyroskopu MPU6050
const int MPU3 = 0x6A; // Adres trzeciego żyroskopu MPU6050
const int MPU4 = 0x6B; // Adres czwartego żyroskopu MPU6050
// Zainicjalizuj zmienne do przechowywania danych o rotacji
int rotation1, rotation2, rotation3, rotation4;
void setup() {
Wire.begin(); // Inicjalizuj komunikację I2C
Serial.begin(9600); // Inicjalizuj połączenie z monitorem szeregowym
Wire.beginTransmission(MPU1);
Wire.write(0x6B); // Rejestr Power Management
Wire.write(0); // Wyłącz cyfrowy filtr wstępnego układu wibracji
Wire.endTransmission(true);
Wire.beginTransmission(MPU2);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
Wire.beginTransmission(MPU3);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
Wire.beginTransmission(MPU4);
Wire.write(0x6B);
Wire.write(0);
Wire.endTransmission(true);
}
void loop() {
// Odczytaj dane z żyroskopu 1
Wire.beginTransmission(MPU1);
Wire.write(0x43); // Rejestr odczytu rotacji w osi X
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU1, 2, true);
rotation1 = Wire.read() << 8 | Wire.read();
// Odczytaj dane z żyroskopu 2
Wire.beginTransmission(MPU2);
Wire.write(0x43);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU2, 2, true);
rotation2 = Wire.read() << 8 | Wire.read();
// Odczytaj dane z żyroskopu 3
Wire.beginTransmission(MPU3);
Wire.write(0x43);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU3, 2, true);
rotation3 = Wire.read() << 8 | Wire.read();
// Odczytaj dane z żyroskopu 4
Wire.beginTransmission(MPU4);
Wire.write(0x43);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU4, 2, true);
rotation4 = Wire.read() << 8 | Wire.read();
// Wyświetl dane na serial monitorze
Serial.print("Rotation 1: ");
Serial.print(rotation1);
Serial.print(" degrees\t");
Serial.print("Rotation 2: ");
Serial.print(rotation2);
Serial.print(" degrees\t");
Serial.print("Rotation 3: ");
Serial.print(rotation3);
Serial.print(" degrees\t");
Serial.print("Rotation 4: ");
Serial.print(rotation4);
Serial.println(" degrees");
delay(500); // Poczekaj 0,5 sekundy
}