#include <GyverStepper.h>
GStepper<STEPPER2WIRE> stepper(3200, A0, A1, 38);  //инициализация шагового мотора (число шагов на 1 полный оборот, пин STEP, пин DIR, пин EN)
#define FULL_SPEED 5000                            // максимальная скорость мотора в шагах в секунду - реомендуется ставить не более 7000 и предел 30000, если не хватает скорости уменьшать микрошаги на моторе
#define MOTOR_OFFSET 1000000000L                          // смещение до остановки, добавление минуса инвертирует движение мотора

#define POT_PIN A4  //пин подключения потенциометра на рампсе AUX

#define OPT_MIN_PIN 3  //пин подключения концевика в начале садим на рампсе X MIN
#define OPT_MAX_PIN 2  //пин подключения концевика в конце садим на рампсе X MAX

#define MIN_PIN 14  //пин подключения концевика в начале садим на рампсе Y MIN
#define MAX_PIN 15  //пин подключения концевика в конце садим на рампсе Y MAX

#define INVERT_OPT -1  // инвертируем сигнал с оптического датчика если -1 и оставляем как есть если 1
#define INVERT_END -1  // инвертируем сигнал с концевика если -1 и оставляем как есть если 1

int flag_reset=-1; //флаг сброса позиции в ноль
int pot_pos = 0;
void setup() {
  Serial.begin(9600);

  pinMode(OPT_MIN_PIN, INPUT_PULLUP);  //подтягиваем оптодатчик к питаню внутреним резистором
  pinMode(OPT_MAX_PIN, INPUT_PULLUP);  //подтягиваем оптодатчик к питаню внутреним резистором
  pinMode(MIN_PIN, INPUT_PULLUP);      //подтягиваем концевик к питаню внутреним резистором
  pinMode(MAX_PIN, INPUT_PULLUP);      //подтягиваем концевик к питаню внутреним резистором

  stepper.setRunMode(FOLLOW_POS);  //режим мотора
  stepper.reset();                 //сбрасываем положение мотора на ноль
}

void loop() {
  stepper.tick();
  pot_pos = map(analogRead(POT_PIN), 0, 1023, 0, FULL_SPEED);  //считываем положению потенциомера
  stepper.setMaxSpeed(pot_pos);                                //установка скорости мотора согласно положению потенциомера

  int min_opt = digitalRead(OPT_MIN_PIN) * INVERT_OPT;  //считываем состояние концевиков
  int max_opt = digitalRead(OPT_MAX_PIN) * INVERT_OPT;
  int min_end = digitalRead(MIN_PIN) * INVERT_END;
  int max_end = digitalRead(MAX_PIN) * INVERT_END;

  if ((max_opt || max_end) && (min_opt || min_end)) {  // обработка нештатных ситуаций: если достигли любого максимума и любого минимума тогда случилась нештатная ситуация, отключаем мотор
    stepper.brake();                                   //отключаем мотор
    Serial.println("ERROR: min and max is reached");
  } else if (min_opt || min_end) {                         // Если достигли минимум оптики, но не совместно с максимумом оптики и максимумом концевика, тогда крутим мотор в сторону максимума
    if (flag_reset!=0){
        stepper.reset();
    }                            // сброс позиции в ноль единожды
    stepper.setTarget(MOTOR_OFFSET, RELATIVE);  // смещаем на MOTOR_OFFSET шагов с установленой потенциометром скоростью
    flag_reset=0; //флаг сброса позиции в ноль
    Serial.println("min reached");
  } else if (max_opt || max_end) {                          // Если достигли максимум оптики , но не совместно с минимумом оптики и минимумо концевика, тогда крутим мотор в сторону минимума
    if (flag_reset!=1){
        stepper.reset();
    }                            // сброс позиции в ноль единожды
    stepper.setTarget(-MOTOR_OFFSET, RELATIVE);  // смещаем на -MOTOR_OFFSET шагов с установленой потенциометром скоростью
    flag_reset=1; //флаг сброса позиции в ноль
    Serial.println("max reached");
  }
  Serial.print("potentiometer = ");
  Serial.println(pot_pos);
  Serial.print("ENDS:");
  Serial.print(max_opt);
  Serial.print(min_opt);
  Serial.print(max_end);
  Serial.println(min_end);
}