volatile bool inPinForward = false;
volatile bool inPinStop = false;
#include <Servo.h>
Servo ESC;
int throttle = 180;

void setup() {
ESC.attach(0); //"прикрепляем" контроллер ESC к контакту 9 платы Arduino

//ESC.write(throttle);
//delay(2000);

ESC.write(0);

  pinMode(2, INPUT);
  pinMode(1, INPUT);
  attachInterrupt(2, isrF, FALLING);
  attachInterrupt(1, isrS, FALLING);
  Serial.begin(9600);
  delay(2000);
}
volatile uint32_t debounce;
void isrF() {
 // if (millis() - debounce >= 200 && digitalRead(2)) {
 //   debounce = millis();
    inPinForward = true;
//  }
}
void isrS() {
//  if (millis() - debounce >= 200 && digitalRead(1)) {
//    debounce = millis();
    inPinStop = true;
//  }
}
void loop() {
  if (inPinForward) {
    Serial.println("! Forward !");
    inPinForward = false;
    ESC.write(throttle);
    delay(1000);
  }
  if (inPinStop) {
    Serial.println("! Stop !");
    inPinStop = false;
    ESC.write(0);
    delay(1000);
  }
}