#include <AccelStepper.h>
#include <Arduino.h> // Aggiungiamo la libreria Arduino.h per accedere a delay()

// Collegamenti dei pin del driver A4988
const int dirPin = 5;
const int stepPin = 6;

// Collegamento del pulsante
const int buttonPin = 11;
unsigned long buttonPressTime = 0;
const unsigned long longPressTime = 1500; // 1500 millisecondi = 1.5 secondo

// Creazione dell'oggetto stepper
AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, stepPin, dirPin);

// Variabili di controllo della velocità del motore
const float rpm2 = 800.0;
const float rpm1 = 400.0;
float currentRPM = 0;

int val = 0;                  // si userà val per conservare lo stato del pin di input
int vecchio_val = 0;          // si userà vecchio_val per conservare lo stato del pin di input al passo precedente
int stato = 0;                // ricorda lo stato in cui si trova 
float accelerazione = 0.5;      //valore per cambio velocità e frenata 

void setup() {
  pinMode(buttonPin, INPUT_PULLUP);

  stepper.setMaxSpeed(10000); // Velocità massima in passi al secondo (puoi modificarla se necessario)
  stepper.setAcceleration(100); // Accelerazione in passi al secondo

  // Assicuriamoci che lo stepper sia posizionato a zero all'avvio
  //stepper.setCurrentPosition(0);
  Serial.begin(9600); // open the serial port at 9600 bps:
}

void loop() {
    val = digitalRead(buttonPin);  // legge il valore dell'input e lo conserva
  // Controllo se il pulsante è stato premuto
  // controlla se è accaduto qualcosa
  if ((val == LOW) && (vecchio_val == HIGH)){
    stato = 1 - stato;
    if(stato == -1){
      stato = 1;
    }
    buttonPressTime = millis();
    //delay(15);                // attesa di 15 millisecondi    
    stepper.runSpeed();
    delay(20); // Debouncing - ritardo di 20 ms
    while (digitalRead(buttonPin) == LOW) {
      stepper.runSpeed();
    } // Attendi che il pulsante venga rilasciato
    unsigned long buttonReleaseTime = millis();
    unsigned long buttonPressDuration = buttonReleaseTime - buttonPressTime;
        // Gestione delle diverse azioni in base alla durata della pressione del pulsante
    if (buttonPressDuration >= longPressTime) {
        stato = 2;
        
      float velocita = currentRPM*360/60;
      while(velocita > 0){
          velocita = velocita - accelerazione;
          stepper.setSpeed(velocita);
          stepper.runSpeed();
      }
      Serial.println("stop");
      stepper.setSpeed(0); // Convertiamo RPM in passi al secondo
      stepper.runSpeed();
      currentRPM = 0;
      delay(20);
    }else{
      if (stato == 1) {
        if(currentRPM == 0){
          //mi trovo nell'avvio
          float velocita = 0;
          while(velocita < rpm1*360/60){
            velocita = velocita + accelerazione;
            stepper.setSpeed(velocita);
            stepper.runSpeed();

          }
          Serial.println("velocita rpm1");
        }else{
          //sto rallentando da rpm2
          float velocita = rpm2*360/60;
          while(velocita > rpm1*360/60){
            velocita = velocita - accelerazione;
            stepper.setSpeed(velocita);
            stepper.runSpeed();
          }
          Serial.println("velocita da rpm2 a rpm1");
        }
        currentRPM = rpm1;
      }else if (stato == 0){
        float velocita = rpm1*360/60;
        while(velocita < rpm2*360/60){
          velocita = velocita + accelerazione;
          stepper.setSpeed(velocita);
          stepper.runSpeed();
       }
        Serial.println("velocita rpm2");
        currentRPM = rpm2;  
      }
    stepper.setSpeed(currentRPM * 360 / 60); // Convertiamo RPM in passi al secondo
    stepper.runSpeed();
    delay(20);
    }
  } 

  vecchio_val = val;            // ricordiamo il valore precedente di val
  

  // Aggiorna il motore (se in movimento)
  stepper.runSpeed();
}