#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;
#include <Stepper.h>
Stepper z_joint(200, 2, 4, 3, 5); 
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  if (!mpu.begin()) {
    Serial.println("Impossibile trovare un sensore MPU6050. Assicurati di averlo collegato correttamente.");
    while (1);
  }
}

void loop() {
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);

  // Stampa le coordinate dell'accelerometro e del giroscopio
  Serial.print("Accel: ");
  Serial.print(a.acceleration.x);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(a.acceleration.y);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.print("    Gyro: ");
  Serial.print(g.gyro.x);
  Serial.print(", ");
  Serial.print(g.gyro.y);
  Serial.print(", ");
  Serial.println(g.gyro.z);

  delay(100);
}