#include <Servo.h>
Servo mh, mb, ma, mp;
int gh=90, gb=90, ga=140, gp=90;
int px=A0, py=A1, bc=4, bo=7;
int led=2;
int ex=0, ey=0, ec=0, eo=0;
int dato;
int t=30;
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(px, INPUT);
  pinMode(py, INPUT);
  pinMode(bc, INPUT);
  pinMode(bo, INPUT);
  pinMode(led, OUTPUT);
  mh.attach(3);
  mb.attach(5);
  ma.attach(6);
  mp.attach(9);
  mh.write(gh);
  mb.write(gb);
  ma.write(ga);
  mp.write(gp);
  Serial.println("Conectado...");
  delay(500);
}
void loop() {
  ex=analogRead(px);
  ey=analogRead(py);
  ec=digitalRead(bc);
  eo=digitalRead(bo);
  if(Serial.available()>0){
    dato=Serial.read();
  }
  if((dato=='r' || ex>900) && gh>0){
    gh=gh-2;
  }
  if((dato=='l' || ex<100) && gh<180){
    gh=gh+2;
  }
  if((dato=='u' || ey<100) && gb<110 && ga<180){
    gb=gb+1;
    ga=ga+2;
  }
  if((dato=='d' || ey>900) && gb>70 && ga>100){
    gb=gb-1;
    ga=ga-2;
  }
  if((dato=='c' || ec==1) && gp>75){
    gp--;
  }
  if((dato=='o' || eo==1) && gp<135){
    gp++;
  }
  if(dato=='s' || (ex<=900 && ex>=100) || (ey<=900 && ey>=100)){
    gh=gh;
    gb=gb;
    ga=ga;
    gp=gp;
    digitalWrite(led, 0);
  }
  if((dato=='r' || ex>900) && gh==0){
    digitalWrite(led, 1);
  }
  if((dato=='l' || ex<100) && gh==180){
    digitalWrite(led, 1);
  }
  if((dato=='u' || ey<100) && gb==110 && ga==180){
    digitalWrite(led, 1);
  }
  if((dato=='d' || ey>900) && gb==70 && ga==100){
    digitalWrite(led, 1);
  }
  if((dato=='c' || ec==1) && gp==75){
    digitalWrite(led, 1);
  }
  if((dato=='o' || eo==1) && gp==135){
    digitalWrite(led, 1);
  }
  mh.write(gh);
  mb.write(gb);
  ma.write(ga);
  mp.write(gp);
  delay(t);
}