#include <Stepper.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Tone.h> // Library untuk menghasilkan suara dengan buzzer

// Inisialisasi Stepper Motor
const int stepsPerRevolution = 200; // Jumlah langkah per revolusi motor stepper
Stepper myStepper(stepsPerRevolution, 8, 9, 10, 11); // Pin stepper motor: IN1, IN2, IN3, IN4

// Inisialisasi Sensor Ultrasonik
const int trigPin = 12;
const int echoPin = 13;

// Inisialisasi LCD I2C
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // Alamat I2C mungkin berbeda, Anda dapat mencari alamat yang benar dengan menggunakan program I2C scanner

// Inisialisasi Buzzer
const int buzzerPin = 7; // Pin untuk buzzer
Tone buzzer; // Objek buzzer

// Variabel boolean untuk mengontrol putaran motor, status portal, dan suara buzzer
bool motorRotated = false;
bool portalTerbuka = false;

void setup() {
  // Inisialisasi pin trigPin dan echoPin untuk sensor ultrasonik
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);

  // Inisialisasi LCD
  lcd.init();
  lcd.backlight();

  // Inisialisasi Buzzer
  buzzer.begin(buzzerPin);

  // Set kecepatan motor stepper (opsional)
  myStepper.setSpeed(60); // Kecepatan dalam langkah per detik (tergantung pada motor dan driver motor)
}

void loop() {
  long duration, distance;

  // Mengirim sinyal trigger ke sensor ultrasonik
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  // Membaca durasi pantulan gelombang ultrasonik
  duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  // Menghitung jarak berdasarkan durasi
  distance = (duration / 2) / 29.1; // Rumus: Kecepatan suara (343 m/s) / 2

  // Cek apakah ada objek yang terdeteksi dalam jarak tertentu (misalnya 200 cm) dan motor belum berputar
  if (distance < 200 && !motorRotated) {
    // Putar motor stepper searah jarum jam 90 derajat jika ada objek
    myStepper.step(90);
    motorRotated = true; // Set variabel boolean agar motor tidak berputar lagi
    portalTerbuka = true; // Portal terbuka

    // Menghasilkan suara buzzer saat portal terbuka
    buzzer.play(NOTE_C5, 1000); // Frekuensi dan durasi suara
  }

  // Cek jika jarak melebihi 200 cm dan motor sudah berputar sebelumnya
  if (distance >= 200 && motorRotated) {
    // Putar motor stepper berlawanan arah jarum jam 90 derajat
    myStepper.step(-90);
    motorRotated = false; // Set variabel boolean agar motor dapat berputar lagi jika ditemukan objek
    portalTerbuka = false; // Portal tertutup
  }

  // Menampilkan status portal pada LCD
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Portal: ");
  if (portalTerbuka) {
    lcd.print("Terbuka   ");
  } else {
    lcd.print("Tertutup  ");
  }

  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Jarak: ");
  lcd.print(distance);
  lcd.print(" cm");

  delay(1000); // Tunggu 1 detik sebelum mengukur lagi
}