#include <Servo.h>

Servo sud;
Servo srt;
Servo elb;
Servo clw;

int sud_pos = 0;
int srt_pos = 0;
int elb_pos = 0;
int clw_pos = 0;

void setup() {
  sud.attach(3);
  srt.attach(4);
  elb.attach(5);
  clw.attach(6);

  pinMode(A0, INPUT);
  pinMode(A1, INPUT);
  pinMode(A2, INPUT);
  pinMode(A3, INPUT);

  Serial.begin(9600);

}

void loop() {
    sud_pos = sud_pos + (analogRead(A0) - 512) / 100;
    srt_pos = srt_pos + (analogRead(A1) - 512) / 100;
    elb_pos = elb_pos + (analogRead(A2) - 512) / 100;
    clw_pos = clw_pos + (analogRead(A3) - 512) / 100;

    if (sud_pos < 0){
      sud_pos = 0;
    }
    if (sud_pos > 180){
      sud_pos = 180;
    }
    if (srt_pos < 0){
      srt_pos = 0;
    }
    if (srt_pos > 180){
      srt_pos = 180;
    }
    if (elb_pos < 0){
      elb_pos = 0;
    }
    if (elb_pos > 180){
      elb_pos = 180;
    }
    if (clw_pos < 0){
      clw_pos = 0;
    }
    if (clw_pos > 180){
      clw_pos = 180;
    }
  

  Serial.print(sud_pos);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(srt_pos);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(elb_pos);
  Serial.print(" ");
  Serial.println(clw_pos);

  sud.write(sud_pos);
  srt.write(srt_pos);
  elb.write(elb_pos);
  clw.write(clw_pos);

  delay(50);

}