// Run a A4998 Stepstick from an Arduino UNO.
// Paul Hurley Aug 2015 - http://www.instructables.com/id/Drive-a-Stepper-Motor-with-an-Arduino-and-a-A4988-/

#define StepX 5
#define StepY 8
#define DirX  4
#define DirY  7
#define EnX   6
#define EnY   9
int nY;
void setup()
{

  pinMode(6, OUTPUT); // Enable pin - chân khởi động - nối vào GND sẽ giúp ta bật động cơ bước, nối vô VCC động cơ bước được thả ra. Nôm na: GND = servo.attach, VCC = servo.detach
  pinMode(5, OUTPUT); // Step pin
  pinMode(4, OUTPUT); // Dir - pin
  digitalWrite(6, LOW); // Set Enable low

  pinMode(9, OUTPUT); // Enable pin - chân khởi động - nối vào GND sẽ giúp ta bật động cơ bước, nối vô VCC động cơ bước được thả ra. Nôm na: GND = servo.attach, VCC = servo.detach
  pinMode(8, OUTPUT); // Step pin
  pinMode(7, OUTPUT); // Dir - pin
  digitalWrite(9, LOW); // Set Enable low
}

void loop()
{
  digitalWrite(EnX, LOW); // Đặt Enable ở trạng thái LOW
  digitalWrite(EnY, LOW);
  digitalWrite(DirX, HIGH); // Đặt Dir  ở trạng thái HIGH
  digitalWrite(DirY, HIGH);
  uint32_t T = millis();
  int StepPerRound = 200;
  int nX = 0;

  // X always rotates, Y rotates 1 round after 2 seconds

  while (nX < StepPerRound || nY < StepPerRound)
  {
    if (nX < StepPerRound)
    {
      nX ++;
      digitalWrite(StepX, HIGH);
      if ((nY < StepPerRound) && (uint32_t)(millis()-T) >= 4000)
      {
        nY++;
        digitalWrite(StepY, HIGH);
      }else nY = 0;
      if (nY == StepPerRound) T = millis();
      delay(1);
      digitalWrite(StepX, LOW);
      digitalWrite(StepY, LOW);
      delay(1);
    }
    else nX = 0;
  }

}