#include <Wire.h>               /*~ Librería I2C ~*/
#include <LiquidCrystal_I2C.h>  /*~ Librería LCD ~*/

import time
from machine import Pin
from machine import I2C
import dht
import servo
from machine import PWM

# Inicializar el teclado matricial en la parte derecha del ESP32
filas = [Pin(12, Pin.IN, Pin.PULL_UP), Pin(13, Pin.IN, Pin.PULL_UP), Pin(14, Pin.IN, Pin.PULL_UP), Pin(15, Pin.IN, Pin.PULL_UP)]
columnas = [Pin(25, Pin.OUT), Pin(26, Pin.OUT), Pin(27, Pin.OUT), Pin(32, Pin.OUT)]

# Inicializar el sensor DHT11
sensor_dht = dht.DHT11(Pin(4))

# Inicializar el servo
pin_servo = Pin(23)
pwm_servo = PWM(pin_servo, freq=50)
motor_servo = servo.Servo(pwm_servo)

# Inicializar el motor paso a paso
pin_motor_habilitar = Pin(16, Pin.OUT)
pin_motor_direccion = Pin(17, Pin.OUT)
pin_motor_paso = Pin(18, Pin.OUT)

pin_motor_habilitar.value(1)  # Habilitar el motor

def mover_motor_pasos(pasos, direccion):
    pin_motor_direccion.value(direccion)
    for _ in range(pasos):
        pin_motor_paso.value(1)
        time.sleep_us(500)  # Ajustar el tiempo según tu motor
        pin_motor_paso.value(0)
        time.sleep_us(500)  # Ajustar el tiempo según tu motor

# Definir las opciones del menú con letras
opciones_menu = ['a. Temperatura', 'b. Servo', 'c. Motor Paso a Paso', 'd. Salir']
opcion_actual = 0

# Función para mostrar el menú en la LCD
def mostrar_menu(opcion):
    lcd.clear()
    lcd.move_to(0, 0)
    lcd.putstr("Menu:")
    lcd.move_to(0, 1)
    lcd.putstr(opciones_menu[opcion])

# Inicializar la LCD (debes proporcionar la configuración correcta)
# Aquí se supone una configuración de I2C como ejemplo
i2c = I2C(0, sda=Pin(21), scl=Pin(22), freq=400000)
import ssd1306
lcd = ssd1306.SSD1306_I2C(128, 64, i2c)

# Bucle principal
while True:
    # Mostrar el menú en la LCD
    mostrar_menu(opcion_actual)

    # Esperar hasta que se presione una tecla
    tecla = None
    while tecla is None:
        for i in range(4):
            columnas[i].value(0)
            for j in range(4):
                if filas[j].value() == 0:
                    tecla = (i, j)
            columnas[i].value(1)

    # Determinar la opción seleccionada
    opcion_seleccionada = tecla[0] + tecla[1] * 4

    # Actualizar la opción actual si se presiona una tecla válida
    if 0 <= opcion_seleccionada < len(opciones_menu):
        opcion_actual = opcion_seleccionada

    # Mostrar la opción seleccionada en la LCD
    mostrar_menu(opcion_actual)

    # Esperar a que se presione la tecla de entrada (asterisco)
    while True:
        for i in range(4):
            columnas[i].value(0)
            for j in range(4):
                if filas[j].value() == 0:
                    tecla = (i, j)
            columnas[i].value(1)
        if tecla == (3, 3):  # Asterisco para confirmar
            break

    # Realizar acciones según la opción seleccionada
    if opcion_actual == 0:  # Temperatura
        sensor_dht.measure()
        temperatura = sensor_dht.temperature()
        lcd.clear()
        lcd.move_to(0, 0)
        lcd.putstr("Temperatura:")
        lcd.move_to(0, 1)
        lcd.putstr(str(temperatura) + "C")

    elif opcion_actual == 1:  # Servo
        lcd.clear()
        lcd.move_to(0, 0)
        lcd.putstr("Ingrese grados:")
        lcd.move_to(0, 1)
        lcd.putstr("Giro:")

        # Leer la entrada del teclado para los grados
        grados = ""
        while True:
            for i in range(4):
                columnas[i].value(0)
                for j in range(4):
                    if filas[j].value() == 0:
                        tecla = (i, j)
                        grados += str(tecla[1] + tecla[0] * 4)
                columnas[i].value(1)
            lcd.move_to(12, 1)
            lcd.putstr(" " * 8)  # Borrar la pantalla anterior
            lcd.move_to(12, 1)
            lcd.putstr(grados)
            if tecla == (3, 3):  # Asterisco para confirmar
                try:
                    grados_int = int(grados)
                    lcd.move_to(0, 1)
                    lcd.putstr("Giro:")
                    if grados_int >= 0:
                        lcd.putstr("Adelante")
                        motor_servo.write_angle(grados_int)
                    else:
                        lcd.putstr("Atrás")
                        motor_servo.write_angle(abs(grados_int))
                except ValueError:
                    lcd.move_to(0, 1)
                    lcd.putstr("Entrada inválida")
                break

    elif opcion_actual == 2:  # Motor Paso a Paso
        lcd.clear()
        lcd.move_to(0, 0)
        lcd.putstr("Pasos:")
        lcd.move_to(0, 1)
        lcd.putstr("Dirección:")

        # Leer la entrada del teclado para los pasos
        pasos = ""
        direccion = 0  # 0: Adelante, 1: Atrás
        while True:
            for i in range(4):
                columnas[i].value(0)
                for j in range(4):
                    if filas[j].value() == 0:
                        tecla = (i, j)
                        if tecla == (0, 0):  # Cambiar dirección
                            direccion = 1 - direccion
                        elif tecla == (3, 3):  # Asterisco para confirmar
                            try:
                                pasos_int = int(pasos)
                                lcd.move_to(0, 1)
                                lcd.putstr("Dirección:")
                                if direccion == 0:
                                    lcd.putstr("Adelante")
                                    mover_motor_pasos(pasos_int, 0)
                                else:
                                    lcd.putstr("Atrás")
                                    mover_motor_pasos(pasos_int, 1)
                            except ValueError:
                                lcd.move_to(0, 1)
                                lcd.putstr("Entrada inválida")
                            break
                        else:
                            pasos += str(tecla[1] + tecla[0] * 4)
                columnas[i].value(1)
            lcd.move_to(6, 1)
            lcd.putstr(" " * 8)  # Borrar la pantalla anterior
            lcd.move_to(6, 1)
            lcd.putstr(pasos)

    elif opcion_actual == 3:  # Salir
        break

  
}