const byte ROWS = 4; // Número de filas en el teclado
const byte COLS = 4; // Número de columnas en el teclado

char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1', '2', '3', 'A'},
  {'4', '5', '6', 'B'},
  {'7', '8', '9', 'C'},
  {'*', '0', '#', 'D'}
};

byte rowPins[ROWS] = {9, 8, 7, 6}; // Conectar los pines de fila a estos pines en el Arduino
byte colPins[COLS] = {5, 4, 3, 2}; // Conectar los pines de columna a estos pines en el Arduino

char inputBuffer[20]; // Almacena los valores ingresados
byte bufferIndex = 0; // Índice actual en el búfer

// Definir pines para controlar el motor paso a paso
const int APlusPin = 12;
const int AMinusPin = 13;
const int BPlusPin = 11;
const int BMinusPin = 10;

// Variable para indicar si se debe iniciar el motor
boolean startMotor = false;

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // Configurar los pines del motor como salida
  pinMode(APlusPin, OUTPUT);
  pinMode(AMinusPin, OUTPUT);
  pinMode(BPlusPin, OUTPUT);
  pinMode(BMinusPin, OUTPUT);
}

void loop() {
  char key = getKey();
  if (key != 0) {
    if (key == '#') {
      executeCommand();
    } else if (key == '*') {
      clearBuffer();
    } else {
      addToBuffer(key);
    }
  }
}

char getKey() {
  for (byte col = 0; col < COLS; col++) {
    pinMode(colPins[col], OUTPUT);
    digitalWrite(colPins[col], LOW);

    for (byte row = 0; row < ROWS; row++) {
      pinMode(rowPins[row], INPUT_PULLUP);

      if (digitalRead(rowPins[row]) == LOW) {
        delay(50); // Debounce
        while (digitalRead(rowPins[row]) == LOW);
        pinMode(rowPins[row], INPUT);
        pinMode(colPins[col], INPUT);

        return keys[row][col];
      }
    }

    pinMode(colPins[col], INPUT);
  }

  return 0; // Devolver 0 si no se presionó ninguna tecla
}

void addToBuffer(char newChar) {
  if (bufferIndex < sizeof(inputBuffer) - 1) {
    inputBuffer[bufferIndex] = newChar;
    bufferIndex++;
  }
}

void clearBuffer() {
  for (byte i = 0; i < sizeof(inputBuffer); i++) {
    inputBuffer[i] = '\0';
  }
  bufferIndex = 0;
  Serial.println("Buffer cleared.");
}

void executeCommand() {
  if (bufferIndex > 1) {
    char direction = inputBuffer[0];
    int degrees = atoi(inputBuffer + 1);
    Serial.print("Command received: ");
    Serial.print(direction);
    Serial.print(degrees);
    Serial.println(" degrees");

    // Calcular la cantidad de pasos necesarios para el giro en grados
    int steps = (512 * degrees) / 360;

    // Configurar el motor para la dirección deseada
    if (direction == 'A') {
      digitalWrite(APlusPin, HIGH);
      digitalWrite(AMinusPin, LOW);
      digitalWrite(BPlusPin, LOW);
      digitalWrite(BMinusPin, HIGH);
    } else if (direction == 'B') {
      digitalWrite(APlusPin, LOW);
      digitalWrite(AMinusPin, HIGH);
      digitalWrite(BPlusPin, HIGH);
      digitalWrite(BMinusPin, LOW);
    }

    // Iniciar el motor
    startMotor = true;

    // Realizar los pasos necesarios para el giro
    for (int i = 0; i < steps; i++) {
      if (startMotor) {
        // Implementa el control de paso a paso aquí, dependiendo de tu motor
      } else {
        break; // Detener el giro si 'startMotor' es falso
      }
    }

    // Detener el motor después de completar el giro
    startMotor = false;

  } else if (inputBuffer[0] == '#') {
    // Si se presionó '#' sin un valor, imprimir el mensaje
    Serial.println("No se ingresó un valor para girar.");
  } else {
    Serial.println("Invalid command.");
  }

  clearBuffer();
}