#include <Arduino.h>
#include <AccelStepper.h>
#include <Encoder.h>

// Definir los pines para el controlador A4988
#define STEP_PIN 3
#define DIR_PIN 2
#define ENABLE_PIN 4

// Definir los pines para el rotary encoder
#define CLK 15
#define DT 16
#define SW 17

// Inicializar el motor paso a paso
AccelStepper stepper(AccelStepper::DRIVER, STEP_PIN, DIR_PIN);

// Inicializar el encoder
Encoder encoder(CLK, DT);

void setup() {
  // Establecer la velocidad y aceleración del motor
  stepper.setMaxSpeed(1000); // Ajusta la velocidad según tus necesidades
  stepper.setAcceleration(500); // Ajusta la aceleración según tus necesidades

  // Configurar los pines del controlador A4988
  pinMode(ENABLE_PIN, OUTPUT);
  digitalWrite(ENABLE_PIN, LOW); // Habilitar el controlador (LOW = habilitado)
}

void loop() {
  // Leer el valor actual del encoder
  long encoderValue = encoder.read();

  // Configurar la velocidad del motor en función del giro del encoder
  stepper.setSpeed(encoderValue);

  // Mover el motor paso a paso
  stepper.runSpeed();
}