//Azzan Muhammadi Rizqun Karima 2006579623
#include <AccelStepper.h>

// Tentukan pin-pin untuk motor stepper
#define mtr1_Aplus 12
#define mtr1_Aminus 13
#define mtr1_Bplus 14
#define mtr1_Bminus 27

#define mtr2_Aplus 5
#define mtr2_Aminus 18
#define mtr2_Bplus 19
#define mtr2_Bminus 21

// Inisialisasi objek AccelStepper
AccelStepper mtr1(AccelStepper::FULL4WIRE, mtr1_Aplus, mtr1_Aminus, mtr1_Bplus, mtr1_Bminus);
AccelStepper mtr2(AccelStepper::FULL4WIRE, mtr2_Aplus, mtr2_Aminus, mtr2_Bplus, mtr2_Bminus);

void setup() {
  // Atur kecepatan dan percepatan awal
  mtr1.setMaxSpeed(1000);
  mtr1.setAcceleration(500);
  mtr2.setMaxSpeed(1000);
  mtr2.setAcceleration(500);

  // Tentukan langkah yang diperlukan untuk putaran 300 dan -150 derajat
  mtr1.moveTo(300 / 360.0 * 200);  // asumsikan 200 langkah per revolusi
  mtr2.moveTo(-150 / 360.0 * 200);
}

void loop() {
  // Jika motor belum mencapai posisi target, ambil langkah berikutnya
  if (mtr1.distanceToGo() != 0) {
    mtr1.run();
  }
  if (mtr2.distanceToGo() != 0) {
    mtr2.run();
  }
}