#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal.h>
#include <DHT.h>

// Definiciones de pines
const int rs = 12;
const int en = 14;
const int d4 = 27;
const int d5 = 26;
const int d6 = 32;
const int d7 = 33;
const int dhtPin = 21; // Pin del sensor DHT11
const int ventilador1Pin = 5;  // Pin PWM para el ventilador 1
const int ventilador2Pin = 18;  // Pin PWM para el ventilador 2
const int fuenteCalorPin = 19; // Pin PWM para la fuente de calor
const int potenciometroPin = 25; // Pin analógico para el potenciómetro

// Definiciones para el sensor DHT11
DHT dht(dhtPin, DHT22);

// Variables para el control PID
double setpoint = 37.5; // Temperatura deseada por defecto
double input, output;
double Kp = 2.0, Ki = 5.0, Kd = 1.0;
double lastInput;
unsigned long lastTime;
double ITerm, lastOutput;
const double maxOutput = 255.0;
const double minOutput = 0.0;

// Variables para la pantalla LCD
LiquidCrystal lcd(rs, en, d4, d5, d6, d7);

void setup() {
  // Inicialización de componentes
  lcd.begin(20, 4);
  dht.begin();
  pinMode(ventilador1Pin, OUTPUT);
  pinMode(ventilador2Pin, OUTPUT);
  pinMode(fuenteCalorPin, OUTPUT);

  // Inicialización de variables de control PID
  lastInput = input;
  ITerm = lastOutput = 0;
  lastTime = millis();
}

void loop() {
  // Lectura de temperatura y humedad
  float humedad = dht.readHumidity();
  float temperatura = dht.readTemperature();

  // Lectura de la posición del potenciómetro
  int potValue = analogRead(potenciometroPin);
  setpoint = map(potValue, 0, 4095, 200, 390) / 10.0; // Mapea el valor del potenciómetro a un rango de 20.0 a 39.0 grados Celsius

  // Control PID
  unsigned long now = millis();
  double timeChange = (double)(now - lastTime);

  if (timeChange >= 1000) {
    input = temperatura;
    double error = setpoint - input;
    ITerm += (Ki * error);
    if (ITerm > maxOutput) ITerm = maxOutput;
    else if (ITerm < minOutput) ITerm = minOutput;

    output = Kp * error + ITerm - Kd * (input - lastInput);
    if (output > maxOutput) output = maxOutput;
    else if (output < minOutput) output = minOutput;

    analogWrite(ventilador1Pin, output);
    analogWrite(ventilador2Pin, output);
    analogWrite(fuenteCalorPin, output);

    lastOutput = output;
    lastInput = input;
    lastTime = now;
  }

  // Actualizar la pantalla LCD
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("     INCUBADORA");
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("Temp Deseada: ");
  lcd.print(setpoint, 1);
  lcd.print("C");
  lcd.setCursor(0, 2);
  lcd.print("Temperatura: ");
  lcd.print(temperatura, 1);
  lcd.print("C");
  lcd.setCursor(0, 3);
  lcd.print("Humedad: ");
  lcd.print(humedad, 1);
  lcd.print("%");

  delay(1000);
}