#include <Servo.h> // библиотека для работы с сервоприводами
#include <Keypad.h> // библиотека для работы с клавиатурой
#include <LiquidCrystal_I2C.h> // библиотека для работы с LCD

Servo servo1;
Servo servo2;

// Пины клавиатуры
const int R1 = 8;
const int R2 = 9;
const int R3 = 10;
const int R4 = 11;
const int C1 = 4;
const int C2 = 5;
const int C3 = 6;
const int C4 = 7;

// Код для открытия двери
const char PASSWORD[4] = {'1', '2', '3', '4'};
char enteredCode[4] = {'0', '0', '0', '0'};
int codeIndex = 0;

// LCD
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

// Клавиатура
char keys[4][4] = {
  {'1', '2', '3', 'A'},
  {'4', '5', '6', 'B'},
  {'7', '8', '9', 'C'},
  {'*', '0', '#', 'D'}
};

byte rowPins[4] = {R1, R2, R3, R4};
byte colPins[4] = {C1, C2, C3, C4};

Keypad keypad = Keypad(makeKeymap(keys), rowPins, colPins, 4, 4);

void setup() {
  servo1.attach(2, 500, 2400); // Подключение первого сервопривода к пину 2
  servo2.attach(3, 500, 2400); // Подключение второго сервопривода к пину 3

  lcd.begin(16, 2); // Инициализация LCD
  lcd.print("Door closed"); // Вывод начального статуса двери на дисплей
}

void loop() {
  char key = keypad.getKey(); // Получение нажатой клавиши

  if (key) {
    if (key == '#') { // Если нажата клавиша "#"
      checkPassword(); // Проверка введенного кода
    } else {
      enteredCode[codeIndex] = key; // Добавление введенного символа в массив введенного кода
      codeIndex++;

      if (codeIndex >= 4) { // Если введено 4 символа кода, сбросить индекс и отобразить код на дисплее
        codeIndex = 0;
        lcd.clear();
        lcd.setCursor(0, 0);
        lcd.print("Entered code:");
        lcd.setCursor(0, 1);
        lcd.print(enteredCode[0]);
        lcd.print(enteredCode[1]);
        lcd.print(enteredCode[2]);
        lcd.print(enteredCode[3]);
      }
    }
  }
}

void checkPassword() {
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    if (enteredCode[i] != PASSWORD[i]) { // Проверка совпадения введенного кода с заданным кодом
      lcd.clear();
      lcd.setCursor(0, 0);
      lcd.print("Wrong code!");
      delay(2000);
      lcd.clear();
      lcd.print("Door closed");
      clearEnteredCode();
      return;
    }
  }

  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Door opened!");
  
  openDoor(); // Открытие двери
  delay(5000);
  
  lcd.clear();
  lcd.print("Door closed");
  closeDoor(); // Закрытие двери
  
  clearEnteredCode();
}

void openDoor() {
  servo1.write(0); // Поворот первого сервопривода на 0 градусов
  servo2.write(0); // Поворот второго сервопривода на 0 градусов
  delay(1000);
}

void closeDoor() {
  servo1.write(90); // Поворот первого сервопривода на 90 градусов
  servo2.write(90); // Поворот второго сервопривода на 90 градусов
  delay(1000);
}

void clearEnteredCode() {
  for (int i = 0; i < 4; i++) {
    enteredCode[i] = '0';
  }
}