#include <Wire.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Adafruit_ADXL345_U.h>
#include <Adafruit_SSD1306.h>
#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Servo.h>

Servo arm;

#define OLED_RESET 4
Adafruit_SSD1306 display(OLED_RESET);

// Initialize the ADXL345 sensor
Adafruit_MPU6050 mpu;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(115200);
  Serial.println("Hello, ESP32!");

   arm.attach(D12);
  arm.write(0);

  // Initialize the I2C OLED display
  display.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3c);

  // Clear the display
  display.clearDisplay();
  display.display();

  // Initialize the ADXL345 sensor
  if(!mpu.begin()) {
    Serial.println("MPU6050 not found");
    while(1);
  }
}

void loop() {
   // Read the acceleration data from the ADXL345 sensor
  sensors_event_t a, g, temp;
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);


  // Calculate the direction of the sensor movement
  int x = a.acceleration.x;
  int y = a.acceleration.y;
  int z = a.acceleration.z;

  if (abs(x) > abs(y) && abs(x) > abs(z)) {
    if (x > 0) {
      display.clearDisplay();
      display.setTextSize(2);
      display.setTextColor(WHITE);
      display.setCursor(25,10);
      display.println("UP");
      display.display();
      arm.write(180);
    } else {
      display.clearDisplay();
      display.setTextSize(2);
      display.setTextColor(WHITE);
      display.setCursor(25,10);
      display.println("DOWN");
      display.display();
      arm.write(0);
    }
  } else if (abs(y) > abs(x) && abs(y) > abs(z)) {
    if (y > 0) {
      display.clearDisplay();
      display.setTextSize(2);
      display.setTextColor(WHITE);
      display.setCursor(25,10);
      display.println("LEFT");
      display.display();
      arm.write(45);
    } else {
      display.clearDisplay();
      display.setTextSize(2);
      display.setTextColor(WHITE);
      display.setCursor(25,10);
      display.println("RIGHT");
      display.display();
      arm.write(135);
    }
  } else {
    display.clearDisplay();
    display.setTextSize(2);
    display.setTextColor(WHITE);
    display.setCursor(25,10);
    display.println("MIDDLE");
    display.display();
    arm.write(90);
  }

  // Print the sensor data to the serial monitor
  Serial.print("X: ");
  Serial.print(x);
  Serial.print(" Y: ");
  Serial.print(y);
  Serial.print(" Z: ");
  Serial.println(z);

  delay(100);
}