#include <AccelStepper.h>
#include <Keypad.h>

#define STEPS 200
#define IN1 18
#define IN2 19
#define IN3 21
#define IN4 22

const byte ROWS = 4;
const byte COLS = 4;
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1', '2', '3', 'A'},
  {'4', '5', '6', 'B'},
  {'7', '8', '9', 'C'},
  {'*', '0', '#', 'D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {15, 2, 4, 13};
byte colPins[COLS] = {23, 5, 12, 14};
Keypad keypad = Keypad(makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS);

AccelStepper stepper(AccelStepper::FULL4WIRE, IN1, IN2, IN3, IN4);

char previousKey = '\0';
int rotationsToPerform = 0; // Variable para mantener el número de rotaciones

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  stepper.setMaxSpeed(200);
  stepper.setAcceleration(100);
  pinMode(IN1, OUTPUT);
  pinMode(IN2, OUTPUT);
  pinMode(IN3, OUTPUT);
  pinMode(IN4, OUTPUT);
}

void loop() {
  char key = keypad.getKey();
  if (key != NO_KEY) {
    Serial.println("Tecla oprimida: " + String(key));

    if (key >= '0' && key <= '9') {
      // Si se presiona un número, acumula las rotaciones
      rotationsToPerform = rotationsToPerform * 10 + (key - '0');
      Serial.println("Número acumulado: " + String(rotationsToPerform));
    } else if (previousKey == '1' && key == 'A') {
      Serial.println("Girar motor " + String(rotationsToPerform) + " veces a la derecha");
      stepper.moveTo(STEPS * rotationsToPerform);
      stepper.runToPosition();
      rotationsToPerform = 0; // Restablece la cantidad de rotaciones
    } else if (previousKey == '1' && key == 'B') {
      Serial.println("Girar motor " + String(rotationsToPerform) + " veces a la izquierda");
      stepper.moveTo(-STEPS * rotationsToPerform);
      stepper.runToPosition();
      rotationsToPerform = 0; // Restablece la cantidad de rotaciones
    }
    
    previousKey = key;
  }

  if ((previousKey >= '0' && previousKey <= '9') || previousKey == '1') {
    // Realizar acciones adicionales mientras se espera la tecla "A" o "B"
  }
}