#include <Servo.h>

Servo servoku;

#define TRIGH_PIN 11
#define ECHO_PIN 10
#define SERVO_PIN 9

int sudut = 0;
float jarak;
long durasi;

void setup ()
{
Serial.begin (9600) ;
pinMode (TRIGH_PIN, OUTPUT) ;
pinMode (ECHO_PIN, INPUT) ;
pinMode (SERVO_PIN, OUTPUT) ;
delay (1000) ;
servoku.attach (SERVO_PIN) ;
//kasih delay dikit biar gak langsung jalan atau indikator led kalau mau
}

//membuat fungsi baru untuk membuat operasi perhitungan jarak dari sensor ultrasonik 
void hitungjarak ()
{
  digitalWrite(TRIGH_PIN, HIGH) ;
    delayMicroseconds (10) ;
      digitalWrite (TRIGH_PIN, LOW) ;
        delayMicroseconds (8) ;
          
            durasi = pulseIn (ECHO_PIN, HIGH); // menerima suara ultrasonic
              jarak = (durasi / 2 ) / 29.1; //mengubah durasi menjadi jarak (cm)
                Serial.println(jarak);
                }

                void loop ()
                {
                  //Perulangan untuk cek kondisi sensor dan menggerakkan servo untuk membuka tong sampah
                    hitungjarak();
                      if (jarak <= 20)
                        {
                           for (sudut = 0; sudut<= 180; sudut+=1)
                              {
                                  servoku.write (sudut);
                                      delay(15);
                                         }
                                            delay (3000);
                                               
                                                  for (sudut = 180; sudut >= 0; sudut -= 1)
                                                     {
                                                         servoku.write (sudut);
                                                             delay (15);
                                                             }
                                                             }
                                                             }