#include <ESP32TimerInterrupt.h>

//variables de estado
#define kp 4.64
#define kd 2.63
#define ki 1.73
#define conv 3.3/4095
#define convo 255/3.3
float e = 0, Ak = 0, u=0;

const int pote = 35;
float refe = 0;
float y = 0;

// Crear el objeto TimerInterrupt
ESP32Timer ITimer(0);

// Definir la función de interrupción del timer
bool IRAM_ATTR onTimer(void * timerNo) {
  noInterrupts();
  // Acciones a realizar cuando ocurre la interrupción del timer
  PID(refe,0.01,y,e,Ak);
  if (u >= 3.3){
  u = 3.3;
}else if(u <= 0){
  u=0;
}
interrupts();
  return true;
}

void PID(float refe,float Ts,float y,float ea,float Aka){
e=refe-y;
Ak=Aka+e*Ts;
float de=(e-ea)/Ts;
u=kp*e+ki*Ak+de*kd;

}

void setup() {
  // Inicializar el pin del LED
  Serial.begin(115200);
  dacWrite(25,3.3*convo);
  // Inicializar el timer con la frecuencia deseada (en microsegundos)
  ITimer.attachInterruptInterval(10000, onTimer); // Configura la interrupción cada 0.01 segundos 
  //(diez mil microsegundos)
}

void loop() {
  refe = analogRead(pote)*conv;
  y = analogRead(33)*conv;
  
  Serial.println(analogRead(32)*conv);
  // El código en el loop se seguirá ejecutando mientras el timer realiza su función en segundo plano
}