//lcd.begin(16, 2);
//  lcd.backlight();
#include <Wire.h>
#include <Servo.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // set the LCD address to 0x27 for a 16 chars and 2 line display
#define numberOfSeconds(num) ((num/1000) % 60 )
#define numberOfMinutes(num) (((num/1000) / 60) % 60)


const int ZERO = 0;
const int UNO = 1;
const int DUE = 2;
const int TRE = 3;
const int QUATTRO = 4;
const int CINQUE = 5;
const int SEI = 6;

const int nuColonneLcd = 16;
const int nuRigheLcd = 2;

const int controlloMotoreDxPin = 4;
const int controlloMotoreSxPin = 5;

//************************************************************************************
int minuti;
int secondi;
unsigned long secondiDati;
unsigned long tempoLimite;
unsigned long tempoRimanente;
unsigned long startTime;
unsigned long stopTime;
//****************************************************************************************
#define su 7
#define giu 9
#define ok 6
#define stopPin 2
int enable1 = 3;

//const int selettorePulsantePin = 2;
//const int pulsanteSuPin = 7;
//const int pulsanteGiuPin = 1;
//const int sensoreBassoPin = A5;
//const int sensoreMedioPin = A4;
//const int sensoreAltoPin = A1;
//const int sensoreScaricoPin = A3;

int livelloAcquaSelezionato = UNO; // 0 - Basso, 1 - Medio, 2 - Alto
int tempoLavaggioSelezionato = UNO - 1; // In minuti
int tempoRisciacquoSelezionato = TRE - 1; // In minuti

boolean livelloAcquaRaggiunto = false;

Servo scaricoAcquaPin;
Servo servo2;
Servo ingressoAcquaPin;
//*********************************************************
// Menu
const char * menu_principale[5]  =  {"Programma1", "Scarico+Centrifuga", "Risciacquo", "Programma4", "Programma5" };
int posizione = 0;  //1
//unsigned long posizione = 0;
//***************************************************************
void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(su, INPUT);
  pinMode(giu, INPUT);
  pinMode(ok, INPUT);
  pinMode(stopPin, INPUT);
  // pinMode(sensoreBassoPin, INPUT);
  // pinMode(sensoreMedioPin, INPUT);
  // pinMode(sensoreAltoPin, INPUT);
  // pinMode(sensoreScaricoPin, INPUT);
  pinMode(controlloMotoreDxPin, OUTPUT);
  pinMode(controlloMotoreSxPin, OUTPUT);

  digitalWrite(enable1, LOW);
  digitalWrite(controlloMotoreDxPin, LOW);
  digitalWrite(controlloMotoreSxPin, LOW);

  lcd.begin(nuColonneLcd, nuRigheLcd);
  lcd.setBacklight(1);

  scaricoAcquaPin.attach(A0);
  servo2.attach(A1);
  ingressoAcquaPin.attach(A2);

  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(stopPin), stopCiclo, RISING);

  //****************************************
  lcd.print("Scelta Programma");
  delay( 1000 );
  lcd.clear();
  lcd.print( menu_principale[posizione]);
  delay( 2000 );
}

//************************************************//
void loop() {

  lcd.setCursor(0, 1);

  int psu = digitalRead( su );
  int pgiu = digitalRead( giu );
  int pok = digitalRead( ok );

  if ( psu == HIGH || pgiu == HIGH || pok == HIGH)
  {
    if ( psu == HIGH )
    {
      posizione++;
      lcd.clear();
    }
    if ( pgiu == HIGH )
    {
      posizione--;
      lcd.clear();
    }
    if ( posizione >= 5 )
    {
      posizione = 0;
    }

    if ( posizione < 0 )
    {
      posizione = 4;
    }

    lcd.print( menu_principale[posizione] );
    delay(200);

    if ( pok == HIGH )
    {
      lcd.clear();
      switch ( posizione )
      {

        case 0:
          //attende avvio
          lcd.clear();
          delay(200);
          lcd.print( menu_principale[0] );
          programma1();
          break;

        case 1:
          lcd.clear();
          delay(200);
          lcd.print( menu_principale[1] );
          programma2();
          break;

        case 2:
          lcd.clear();
          delay(200);
          lcd.print( menu_principale[2] );
          programma3();
          break;

        case 3:
          lcd.clear();
          delay(200);
          lcd.print( menu_principale[3] );
          programma4();
          break;

        case 4:
          lcd.clear();
          delay(200);
          lcd.print( menu_principale[4] );
          programma5();
          break;

      }
    }
  }
}
//************************************************//
void programma1()
{
  lcd.clear();
  delay(1000);

  scaricoAcqua();

  livelloAcquaSelezionato = UNO ;
  delay(1000);
  caricoAcqua();

  tempoLavaggioSelezionato = DUE ;
  delay(500);
  lavaggio();
  delay(500);

  scaricoAcqua();

  livelloAcquaSelezionato = UNO ;
  delay(1000);

  caricoAcqua();
  delay(500);

  tempoLavaggioSelezionato = UNO ;
  lavaggio();
  delay(500);

  scaricoAcqua();
  delay(500);

  centrifuga();
  delay(500);

  lcd.clear();
  lcd.print("Lavaggio Finito");
}
//***************************************************
void programma2() {

  lcd.clear();

  scaricoAcqua();
  delay(500);

  centrifuga();
  delay(500);

  lcd.clear();
  lcd.print("Lavaggio Finito");
  delay(2000);
}
//***************************************************
void programma3() {

  lcd.clear();
  delay(500);

  scaricoAcqua();
  delay(500);

  livelloAcquaSelezionato = UNO;

  caricoAcqua();
  delay(500);

  tempoLavaggioSelezionato = UNO;
  delay(500);

  scaricoAcqua();
  delay(500);

  centrifuga();
  delay(500);

  lcd.clear();
  lcd.print("Lavaggio Finito");
}
//***************************************************
void programma4() {

  lcd.clear();
  lcd.print( "Programma4 NO!" );
}
//**************************************************
void programma5() {

  lcd.clear();
  lcd.print( "Programma5 NO!" );
}
//************************************************//
void scaricoAcqua() {
  lcd.clear();

  startTime = millis();

  scaricoAcquaPin.write(360);

  secondiDati = 10;

  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Scarico ");
  lcd.print(secondiDati);
  lcd.print(" Sec.");

  tempoTrascorso();

  scaricoAcquaPin.write(90);

  livelloAcquaRaggiunto = false;
  delay(200);

}
//*****************************************************

void caricoAcqua() {

  lcd.clear();

  startTime = millis();

  ingressoAcquaPin.write(360);

  if (livelloAcquaSelezionato == ZERO) {
    secondiDati = 30;
  }

  if (livelloAcquaSelezionato == UNO) {
    secondiDati = 60;
  }
  if (livelloAcquaSelezionato == DUE) {
    secondiDati = 90;
  }

  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Acqua ");
  lcd.print(secondiDati / 60);
  lcd.print(" Min.");

  tempoTrascorso();

  ingressoAcquaPin.write(90);

  livelloAcquaRaggiunto = true;
  delay(200);

}
//************************************************
/* ingressoAcquaPin.write(360);

  while (!livelloAcquaRaggiunto) {
   //  int sensoreBasso = digitalRead(sensoreBassoPin);
   //  int sensoreMedio = digitalRead(sensoreMedioPin);
   //  int sensoreAlto = digitalRead(sensoreAltoPin);

   if ((livelloAcquaSelezionato == ZERO ) ||   //&& sensoreBasso == LOW
       (livelloAcquaSelezionato == UNO ) ||   // && sensoreBasso == LOW && sensoreMedio == LOW
       (livelloAcquaSelezionato == DUE ))     // && sensoreBasso == LOW && sensoreMedio == LOW && sensoreAlto == LOW
   {
     livelloAcquaRaggiunto = true;
   }
   delay(5000);
  }
  ingressoAcquaPin.write(45);
  delay(200);
  }

*/
//*****************************************************


void lavaggio() {

  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Lavaggio ");
  //lcd.print(secondiDati);
  lcd.print(tempoLavaggioSelezionato);
  lcd.print(" Min.");

  tempoLavaggio();

}

//**************************************************************
void centrifuga() {
  lcd.clear();

  startTime = millis();

  scaricoAcquaPin.write(360);

  motoreGiraSx();

  secondiDati = 120;

  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Centrifuga ");
  lcd.print(secondiDati / 60);
  lcd.print(" Min.");

  tempoTrascorso();

  motoreFermo();

  scaricoAcquaPin.write(90);

  livelloAcquaRaggiunto = false;

  delay(1000);

}
//***************************************************
void motoreGiraSx() {
  digitalWrite(enable1, HIGH);
  digitalWrite(controlloMotoreSxPin, HIGH);
}
//*******************************************************
void motoreGiraDx() {
  digitalWrite(enable1, HIGH);
  digitalWrite(controlloMotoreDxPin, HIGH);
}
//****************************************************
void motoreFermo() {
  digitalWrite(enable1, LOW);
  digitalWrite(controlloMotoreSxPin, LOW);
  digitalWrite(controlloMotoreDxPin, LOW);
}
//******************************************************
void tempoTrascorso () {

  tempoLimite = secondiDati * 1000 ;
  tempoRimanente = tempoLimite - millis() + startTime ;

  while (tempoRimanente > 0)
  {
    secondi = numberOfSeconds(tempoRimanente);
    minuti = numberOfMinutes(tempoRimanente);


    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print(minuti);
    lcd.print (" min. ");
    lcd.print (secondi);
    lcd.print (" sec.  ");

    //   delay(1000);

    tempoRimanente = tempoLimite - millis() + startTime ;

    if (tempoRimanente <= 1000)
    {
      tempoRimanente = 0;
    }

  }

}
//***********************************************************
void tempoLavaggio() {
  for (int tempoCicloRimanente = tempoLavaggioSelezionato;
       tempoCicloRimanente > ZERO; tempoCicloRimanente--) {

    startTime = millis();
    secondiDati = 60;

    tempoLimite = secondiDati * 1000 ;
    tempoRimanente = tempoLimite - millis() + startTime;

    while (tempoRimanente > 0) {
      secondi = numberOfSeconds(tempoRimanente);
      minuti = numberOfMinutes(tempoRimanente);

      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print(minuti + (tempoCicloRimanente - 1));
      lcd.print(" min. ");
      lcd.print(secondi);
      lcd.print(" sec.  ");

      if (tempoRimanente <= 60000 && tempoRimanente >= 52000) {
        motoreGiraSx();
      }
      if (tempoRimanente <= 52000 && tempoRimanente >= 45000) {
        motoreFermo();
      }
      if (tempoRimanente <= 45000 && tempoRimanente >= 37000) {
        motoreGiraDx();
      }
      if (tempoRimanente <= 37000 && tempoRimanente >= 30000) {
        motoreFermo();
      }
      if (tempoRimanente <= 30000 && tempoRimanente >= 22000) {
        motoreGiraSx();
      }
      if (tempoRimanente <= 22000 && tempoRimanente >= 15000) {
        motoreFermo();
      }
      if (tempoRimanente <= 15000 && tempoRimanente >= 7000) {
        motoreGiraDx();
      }
      if (tempoRimanente <= 7000 && tempoRimanente >= 0) {
        motoreFermo();
      }

      tempoRimanente = tempoLimite - millis() + startTime;

      if (tempoRimanente <= 1000) {
        tempoRimanente = 0;
      }

    }
  }
}

void stopCiclo() {
  // chiama la funzione che blocca
  stopFase() ;
}

void stopFase() {

    
   
  while (true) // ciclo infinito
    if (digitalRead(ok) == HIGH)
    {
      break; // esce dal ciclo se si preme il pulsante
    }
    delay(300);
   
    Serial.println("STOP!");
    Serial.print("arriva da: ");
    Serial.println(posizione);
}


/*
  delay(50);
  lcd.clear();
  startTime = millis();
  stopTime = startTime;
  tempoLimite = 20 * 1000 ;
  tempoRimanente = tempoLimite - ( stopTime - startTime) ;

  while (tempoRimanente > 0)
  {
   secondi = numberOfSeconds(tempoRimanente);
   minuti = numberOfMinutes(tempoRimanente);

   lcd.setCursor(0, 0);
   lcd.print("PAUSA");
   lcd.setCursor(0, 1);
   lcd.print(minuti);
   lcd.print (" min. ");
   lcd.print (secondi);
   lcd.print (" sec.  ");
   Serial.print("PAUSA ");

   Serial.print(minuti);
   Serial.print ("  min.   ");
   Serial.print (secondi);
   Serial.println ("   sec.  ");

   //   delay(1000);

   tempoRimanente = tempoLimite - stopTime + startTime ;
   // stopTime = stopTime ;
   if (tempoRimanente <= 1000)
   {
     tempoRimanente = 0;

     lcd.clear();
     lcd.setCursor(0, 0);
     lcd.print(minuti);
     lcd.print("Fine pausa");

     Serial.println ("Fine pausa");
   }
  }

  }
  }
  //********************************************************************
*/

/*
  #include <Wire.h>
  #include <Servo.h>
  #include <LiquidCrystal_I2C.h>
  LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2); // set the LCD address to 0x27 for a 16 chars and 2 line display

  #define numberOfSeconds(num) ((num/1000) % 60 )
  #define numberOfMinutes(num) (((num/1000) / 60) % 60)

  const char lavaggioStr[] = "Lavaggio";
  const char risciacquoStr[] = "Risciacquo";
  const char acquaStr[] = "Acqua";
  const char livelloStr[] = "Livello";
  const char bassoStr[] = "Basso";
  const char medioStr[] = "Medio";
  const char altoStr[] = "Alto";
  const char minStr[] = "min";
  const char caricoStr[] = "Carico";
  const char scaricoStr[] = "Scarico";
  const char centrifugaStr[] = "Centrifuga";
  const char avvioProgrammaStr[] = "Avvio Programma:";
  const char fineStr[] = "Finito";
  const char colonnaStr[] = ":";
  const char spazioStr[] = " ";

  const int ZERO = 0;
  const int UNO = 1;
  const int DUE = 2;
  const int TRE = 3;
  const int QUATTRO = 4;
  const int CINQUE = 5;
  const int SEI = 6;

  const int nuColonneLcd = 16;
  const int nuRigheLcd = 2;

  const int controlloMotoreDxPin = 4;
  const int controlloMotoreSxPin = 5;
  //************************************************************************************
  int minuti;
  int secondi;
  unsigned long secondiDati;
  unsigned long tempoLimite;
  unsigned long tempoRimanente;
  unsigned long startTime;
  //****************************************************************************************
  #define su 2
  #define giu 1
  #define ok 6
  int enable1 = 3;

  //const int selettorePulsantePin = 2;
  //const int pulsanteSuPin = 7;
  //const int pulsanteGiuPin = 1;
  //const int sensoreBassoPin = A5;
  //const int sensoreMedioPin = A4;
  //const int sensoreAltoPin = A1;
  //const int sensoreScaricoPin = A3;

  int livelloAcquaSelezionato = UNO; // 0 - Basso, 1 - Medio, 2 - Alto
  int tempoLavaggioSelezionato = UNO - 1; // In minuti
  int tempoRisciacquoSelezionato = TRE - 1; // In minuti

  boolean livelloAcquaRaggiunto = false;

  Servo scaricoAcquaPin;
  Servo servo2;
  Servo ingressoAcquaPin;

  // Menu
  const char * menu_principale[5]  =  {"Programma1", "Scarico+Centrifuga", "Risciacquo", "Programma4", "Programma5"};
  int posizione = 0;  //1
  //*********************************************************
  void setup()
  {
  lcd.begin(16, 2);
  lcd.backlight();
  pinMode(su, INPUT);
  pinMode(giu, INPUT);
  pinMode(ok, INPUT);
  // pinMode(sensoreBassoPin, INPUT);
  // pinMode(sensoreMedioPin, INPUT);
  // pinMode(sensoreAltoPin, INPUT);
  // pinMode(sensoreScaricoPin, INPUT);
  pinMode(controlloMotoreDxPin, OUTPUT);
  pinMode(controlloMotoreSxPin, OUTPUT);

  digitalWrite(enable1, LOW);
  digitalWrite(controlloMotoreDxPin, LOW);
  digitalWrite(controlloMotoreSxPin, LOW);
  lcd.begin(nuColonneLcd, nuRigheLcd);

  scaricoAcquaPin.attach(A0);
  servo2.attach(A1);
  ingressoAcquaPin.attach(A2);
  //****************************************
  lcd.print("Scelta Programma");
  delay( 1000 );
  lcd.clear();
  lcd.print( menu_principale[posizione]);
  delay( 2000 );
  }

  //************************************************
  void loop()
  {
  lcd.setCursor(0, 1);

  int psu = digitalRead( su );
  int pgiu = digitalRead( giu );
  int pok = digitalRead( ok );

  if ( psu == HIGH || pgiu == HIGH || pok == HIGH)
  {
    if ( psu == HIGH )
    {
      posizione++;
      lcd.clear();
    }
    if ( pgiu == HIGH )
    {
      posizione--;
      lcd.clear();
    }
    if ( posizione >= 5 )
    {
      posizione = 0;
    }

    if ( posizione < 0 )
    {
      posizione = 4;
    }

    lcd.print( menu_principale[posizione] );
    delay(200);

    if ( pok == HIGH )
    {
      lcd.clear();
      switch ( posizione )
      {
        case 0:
          lcd.clear();
          delay(200);
          lcd.print( menu_principale[0] );
          programma1();
          break;

        case 1:
          lcd.clear();
          delay(200);
          lcd.print( menu_principale[1] );
          programma2();
          break;

        case 2:
          lcd.clear();
          delay(200);
          lcd.print( menu_principale[2] );
          programma3();
          break;

        case 3:
          lcd.clear();
          delay(200);
          lcd.print( menu_principale[3] );
          programma4();

          break;
        case 4:
          lcd.clear();
          delay(200);
          lcd.print( menu_principale[4] );
          programma5();

          break;

      }
    }
  }
  }
  //************************************************

  void programma1()
  {
  lcd.clear();
  delay(1000);

  scaricoAcqua();

  livelloAcquaSelezionato = UNO ;
  delay(1000);
  caricoAcqua();

  tempoLavaggioSelezionato = DUE ;
  delay(500);
  lavaggio();
  delay(500);

  scaricoAcqua();

  livelloAcquaSelezionato = UNO ;
  delay(1000);

  caricoAcqua();
  delay(500);

  tempoLavaggioSelezionato = UNO ;
  lavaggio();
  delay(500);

  scaricoAcqua();
  delay(500);

  centrifuga();
  delay(500);

  lcd.clear();
  lcd.print("Lavaggio Finito");
  }
  //***************************************************
  void programma2()
  {
  lcd.clear();

  scaricoAcqua();
  delay(500);

  centrifuga();
  delay(500);

  lcd.clear();
  lcd.print("Lavaggio Finito");
  delay(2000);
  }
  //***************************************************
  void programma3()
  {
  lcd.clear();
  delay(500);

  scaricoAcqua();
  delay(500);

  livelloAcquaSelezionato = UNO ;
  caricoAcqua();
  delay(500);

  tempoRisciacquoSelezionato = UNO ;
  scaricoAcqua();
  delay(500);

  centrifuga();
  delay(500);
  lcd.clear();
  lcd.print("Lavaggio Finito");
  }
  //*************************************************************
  void programma4()
  {
  lcd.clear();
  lcd.print( "Programma4 NO!" );
  }
  //*************************************************************
  void programma5()
  {
  lcd.clear();
  lcd.print( "Programma5 NO!" );
  }
  //************************************************************
  void scaricoAcqua()
  {
  lcd.clear();

  startTime = millis ();

  scaricoAcquaPin.write(360);

  secondiDati = 10;

  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Scarico ");
  lcd.print(secondiDati);
  lcd.print(" Sec.");

  tempoTrascorso();

  scaricoAcquaPin.write(90);
  livelloAcquaRaggiunto = false;
  delay(200);
  }
  //************************************************
  void caricoAcqua()
  {
  lcd.clear();

  startTime = millis ();

  ingressoAcquaPin.write(360);

  if (livelloAcquaSelezionato == ZERO )
  {
    secondiDati = 30;
  }

  if (livelloAcquaSelezionato == UNO )
  {
    secondiDati = 60;
  }
  if (livelloAcquaSelezionato == DUE )
  {
    secondiDati = 90;
  }
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Acqua ");
  lcd.print(secondiDati / 60);
  lcd.print(" Min.");

  tempoTrascorso();

  ingressoAcquaPin.write(90);
  livelloAcquaRaggiunto = true;
  delay(200);
  }
  //*******************************************************
  void lavaggio()
  {

  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Lavaggio ");
  //lcd.print(secondiDati);
  lcd.print(tempoLavaggioSelezionato);
  lcd.print(" Min.");

  tempoLavaggio();
  }
  //**************************************************************
  void centrifuga()
  {
  lcd.clear();

  startTime = millis ();

  scaricoAcquaPin.write(360);
  motoreGiraSx();

  secondiDati = 120;

  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("Centrifuga ");
  lcd.print(secondiDati / 60);
  lcd.print(" Min.");

  tempoTrascorso();

  motoreFermo();
  scaricoAcquaPin.write(90);
  livelloAcquaRaggiunto = false;

  delay(1000);
  }



  //************************************************
  /* ingressoAcquaPin.write(360);

  while (!livelloAcquaRaggiunto) {
   //  int sensoreBasso = digitalRead(sensoreBassoPin);
   //  int sensoreMedio = digitalRead(sensoreMedioPin);
   //  int sensoreAlto = digitalRead(sensoreAltoPin);

   if ((livelloAcquaSelezionato == ZERO ) ||   //&& sensoreBasso == LOW
       (livelloAcquaSelezionato == UNO ) ||   // && sensoreBasso == LOW && sensoreMedio == LOW
       (livelloAcquaSelezionato == DUE ))     // && sensoreBasso == LOW && sensoreMedio == LOW && sensoreAlto == LOW
   {
     livelloAcquaRaggiunto = true;
   }
   delay(5000);
  }
  ingressoAcquaPin.write(45);
  delay(200);
  }

*/
/*
  void motoreGiraSx() {
  digitalWrite(enable1, HIGH);
  digitalWrite(controlloMotoreSxPin, HIGH);
  }

  void motoreGiraDx() {
  digitalWrite(enable1, HIGH);
  digitalWrite(controlloMotoreDxPin, HIGH);
  }

  void motoreFermo() {
  digitalWrite(enable1, LOW);
  digitalWrite(controlloMotoreSxPin, LOW);
  digitalWrite(controlloMotoreDxPin, LOW);
  }

  void tempoTrascorso ()
  {
  tempoLimite = secondiDati * 1000;
  tempoRimanente = tempoLimite - millis() + startTime ;

  while (tempoRimanente > 0)
  {
    secondi = numberOfSeconds(tempoRimanente);
    minuti = numberOfMinutes(tempoRimanente);

    lcd.setCursor(0, 1);
    lcd.print(minuti);
    lcd.print (" min. ");
    lcd.print (secondi);
    lcd.print (" sec.  ");

    //   delay(1000);

    tempoRimanente = tempoLimite - millis() + startTime ;

    if (tempoRimanente <= 1000)
    {
      tempoRimanente = 0;
    }
  }
  }
  //***************************************************************
  void tempoLavaggio()
  {
  for (int tempoCicloRimanente = tempoLavaggioSelezionato;
       tempoCicloRimanente > ZERO; tempoCicloRimanente--)
  {

    startTime = millis ();
    secondiDati = 60;

    tempoLimite = secondiDati * 1000;
    tempoRimanente = tempoLimite - millis() + startTime;

    while (tempoRimanente > 0)
    {
      secondi = numberOfSeconds(tempoRimanente);
      minuti = numberOfMinutes(tempoRimanente);


      lcd.setCursor(0, 1);
      lcd.print(minuti + (tempoCicloRimanente - 1));
      lcd.print (" min. ");
      lcd.print (secondi);
      lcd.print (" sec.  ");
      // delay(1000);
      if (tempoRimanente <= 60000 && tempoRimanente >= 52000 )
      {
        motoreGiraSx();
      }
      if (tempoRimanente <= 52000 && tempoRimanente >= 50000)
      {
        motoreFermo();
      }
      if (tempoRimanente <= 50000 && tempoRimanente >= 42000 )
      {
        motoreGiraDx();
      }
      if (tempoRimanente <= 42000 && tempoRimanente >= 40000)
      {
        motoreFermo();
      }
      if (tempoRimanente <= 40000 && tempoRimanente >= 32000 )
      {
        motoreGiraSx();
      }
      if (tempoRimanente <= 32000 && tempoRimanente >= 30000)
      {
        motoreFermo();
      }
      if (tempoRimanente <= 30000 && tempoRimanente >= 22000 )
      {
        motoreGiraDx();
      }
      if (tempoRimanente <= 22000 && tempoRimanente >= 20000)
      {
        motoreFermo();
      }
      if (tempoRimanente <= 20000 && tempoRimanente >= 12000 )
      {
        motoreGiraSx();
      }
      if (tempoRimanente <= 12000 && tempoRimanente >= 10000)
      {
        motoreFermo();
      }
      if (tempoRimanente <= 10000 && tempoRimanente >= 2000 )
      {
        motoreGiraDx();
      }
      if (tempoRimanente <= 2000 && tempoRimanente >= 0)
      {
        motoreFermo();
      }

      tempoRimanente = tempoLimite - millis() + startTime;

      if (tempoRimanente <= 1000)
      {
        tempoRimanente = 0;
      }
    }
  }
  }
  //***************************************************************
*/