#include <AccelStepper.h>
#include <Wire.h>
#include <LiquidCrystal_I2C_Hangul.h>
#include <WiFi.h>

// Пины для подключения мотора
const int motorStepPin = 2; // Пин шагового сигнала мотора
const int motorDirPin = 4;  // Пин направления мотора
const int motorEnablePin = 19; // Пин для включения/отключения мотора (подключен к "Enable" на мостовом драйвере)


// Пины для переменных резисторов
const int speedPotPin = 34;   // Пин переменного резистора для скорости (0-4095)
const int torquePotPin = 35;  // Пин переменного резистора для момента (0-4095)

// Пин для кнопки управления мотором (с фиксацией)
const int motorControlPin = 5; // Пин кнопки управления мотором

// Пины для LCD1602 через I2C
const int lcdAddress = 0x27; // Адрес I2C экрана (может отличаться)

// Создаем экземпляр шагового двигателя
AccelStepper cableMotor(AccelStepper::DRIVER, motorStepPin, motorDirPin);

bool motorRunning = false; // Флаг, указывающий, работает ли мотор

// Создаем экземпляр LCD1602
LiquidCrystal_I2C_Hangul lcd(lcdAddress, 16, 2);

void setup() {
  // Отключаем Wi-Fi
  WiFi.disconnect(true);

  // Не инициализируем Bluetooth (просто игнорируем его)

  // Устанавливаем параметры шагового мотора
  cableMotor.setMaxSpeed(4000);     // Максимальная скорость намотки
  cableMotor.setAcceleration(1000);  // Максимальное ускорение намотки

  // Подключаем кнопку управления мотором
  pinMode(motorControlPin, INPUT_PULLUP);
   // Подключаем мотор к "Enable" пину мостового драйвера
  pinMode(motorEnablePin, OUTPUT);

  // Устанавливаем мотор в непрерывное вращение
  cableMotor.setSpeed(100000); // Устанавливаем скорость вращения мотора
  cableMotor.moveTo(100000); // Большое значение, чтобы мотор вращался непрерывно

  // Инициализируем LCD1602
  lcd.init();
  lcd.backlight();
    
  // Отображаем надпись "HighLine System" на экране в течение 3 секунд
  // Отображаем "HighLine" по середине верхней строки
  lcd.setCursor(4, 0);
  lcd.print("HighLine");

  // Отображаем "System" по середине нижней строки
  lcd.setCursor(5, 1);
  lcd.print("System");
  delay(3000); // Подождите 3 секунды
  lcd.clear(); // Очищаем экран
}

void loop() {
  // Чтение состояния кнопки управления мотором
  bool motorControlPressed = digitalRead(motorControlPin) == HIGH;

  if (motorControlPressed) {
    if (!motorRunning) {
      // Если мотор выключен, включаем его
      startMotor();
    } else {
      // Если мотор включен, выключаем его
      stopMotor(); 
    }
    // Пауза для избежания ложных срабатываний
    delay(100);
  } else {lcd.clear();
      lcd.setCursor(0, 0);
      lcd.print("      STOP");
      delay(500);      
      }

  if (motorRunning) {
    // Чтение значений скорости и момента с переменных резисторов
    int speedValue = analogRead(speedPotPin);   // Значение скорости (0-4095)
    int torqueValue = analogRead(torquePotPin); // Значение момента (0-4095)

    // Масштабирование значений скорости и момента в диапазоне от 0 до 100
    float cableMotorSpeed = map(speedValue, 0, 4095, 0, 100); // Настройте максимальную скорость
    float cableMotorTorque = map(torqueValue, 0, 4095, 0, 100); // Настройте максимальный момент

    // Обновляем скорость и момент мотора намотки
    cableMotor.setMaxSpeed(cableMotorSpeed);
    cableMotor.setAcceleration(cableMotorTorque);

    // Обновляем состояние мотора
    cableMotor.run();
  }

  // Обновляем данные на LCD1602
  updateLCD();
}

void startMotor() {
  // Включить мотор намотки
  motorRunning = true;
  digitalWrite(motorEnablePin, HIGH); // Включаем подачу тока на мотор
  cableMotor.setSpeed(1000); // Устанавливаем скорость вращения мотора
  cableMotor.runSpeed();
}

void stopMotor() {
  // Остановить мотор намотки
  cableMotor.stop();
  cableMotor.setCurrentPosition(0);
  motorRunning = false;
  digitalWrite(motorEnablePin, LOW); // Отключаем подачу тока на мотор
// Здесь вы можете добавить дополнительные действия при останове мотора

}

void updateLCD() {
  // Отображение данных о скорости и моменте на LCD1602  
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print("  Speed:  ");
  lcd.print(map(analogRead(speedPotPin), 0, 4095, 0, 100));
  lcd.print(" %   ");
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print("  Torque: ");
  lcd.print(map(analogRead(torquePotPin), 0, 4095, 0, 100));
  lcd.print(" %   ");
}