#include <Adafruit_MPU6050.h>
#include <Adafruit_Sensor.h>
#include <Wire.h>

Adafruit_MPU6050 mpu;  // Objeto para interagir com o sensor MPU6050

void setup(void) {
  Serial.begin(115200);  // Inicia a comunicação serial com uma taxa de 115200 bps

  while (!mpu.begin()) {
    Serial.println("MPU6050 não conectado!");  // Mensagem de aviso se o MPU6050 não estiver conectado
    delay(1000);  // Aguarda 1 segundo antes de tentar novamente
  }
  Serial.println("MPU6050 pronto!");  // Mensagem indicando que o MPU6050 está pronto
}


void loop() {
 
  sensors_event_t a, g, temp;  // Estruturas para armazenar dados do acelerômetro, giroscópio e temperatura
  mpu.getEvent(&a, &g, &temp);  // Obtém dados do acelerômetro, giroscópio e temperatura

  Serial.print("[");
  Serial.print(millis());
  Serial.print("] X: ");
  //unidades de força g, onde 1g = 9,80665 m/s². 
   Serial.print(a.acceleration.x/9.80665,2);//Imprime com 2 casas decimais
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(a.acceleration.y/9.80665,2);//Imprime com 2 casas decimais
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(a.acceleration.z);
  Serial.println(" m/s^2");  // Imprime dados do acelerômetro no monitor serial

//1 Radiano por Segundo = 57.2957795130931 Grau por Segundo
   Serial.print("Rotation X: ");
   Serial.print(g.gyro.x*57.2957795130931,2); //Imprime com 2 casas decimais
  Serial.print(", Y: ");
  Serial.print(g.gyro.y*57.2957795130931,2);//Imprime com 2 casas decimais
  Serial.print(", Z: ");
  Serial.print(g.gyro.z);
  Serial.println(" rad/s");  // Imprime dados do giroscópio no monitor serial

  Serial.print("Temperature: ");
  Serial.print(temp.temperature);
  Serial.println(" degC");  // Imprime dados de temperatura no monitor serial
  delay(500);  // Aguarda 500 milissegundos antes de repetir o loop
}