#include <SPI.h>
#include <Wire.h>      // libreria para bus I2C
#include <Adafruit_GFX.h>   // libreria para pantallas graficas
#include <Adafruit_SSD1306.h>   // libreria para controlador SSD1306
 
#define SCREEN_WIDTH 128 // OLED display width, in pixels
#define SCREEN_HEIGHT 64 // OLED display height, in pixels

#define IMAGE_HEIGHT   64
#define IMAGE_WIDTH    128
#define OLED_RESET 4      // necesario por la libreria pero no usado
#define SCREEN_ADDRESS 0x3C ///< See datasheet for Address; 0x3D for 128x64, 0x3C for 128x32

Adafruit_SSD1306 oled(SCREEN_WIDTH, SCREEN_HEIGHT, &Wire, OLED_RESET);


#include <Keypad.h>
char pulsacion;       // almacena la tecla pulsada
int  contador = 1;    // cuenta el nivel del menu en el que se esta
const byte ROWS = 4;  //Cuatro Filas
const byte COLS = 4;  //Cuatro Columnas 
char keys[ROWS][COLS] = {
  {'1','2','3','A'},
  {'4','5','6','B'},
  {'7','8','9','C'},
  {'*','0','#','D'}
};
byte rowPins[ROWS] = {9,8,7,6}; //Puntos de conexion del teclado al arduino FILAS
byte colPins[COLS] = {5,4,3,2}; //Puntos de conexion del teclado al arduino COLUMNAS
Keypad Teclado1 = Keypad( makeKeymap(keys), rowPins, colPins, ROWS, COLS ); //Configura el teclado

int pin2=10;   //Entrada 2 del L293D
int pin7=11;  //Entrada 7 del L293D
int pote=A1;   //Potenciómetro
int tp1=A2;
int tp2=A3;
 
int valorpote;     //Variable que recoge el valor del potenciómetro
int pwm1;          //Variable del PWM 1
int pwm2;          //Variable del PWM 2
int TS1;
int TS2;
int TPS1;
int TPS2;
int ciclotrabajo;

int IN1 = 0;      // pin digital 8 de Arduino a IN1 de modulo controlador
int IN2 = 1;      // pin digital 9 de Arduino a IN2 de modulo controlador
int IN3 = 12;     // pin digital 10 de Arduino a IN3 de modulo controlador
int IN4 = 13;     // pin digital 11 de Arduino a IN4 de modulo controlador
int pasos;



static const unsigned char PROGMEM image[] = {
0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x07, 0xf8, 0x3f, 0xe0, 0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x7f, 0xf0, 0x1f, 0xfe, 0x00, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x03, 0xff, 0xe0, 0x0f, 0xff, 0x80, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x0f, 0xff, 0xe0, 0x07, 0xff, 0xf0, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80, 0x3f, 0xff, 0xc0, 0x07, 0xff, 0xf8, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x7f, 0xff, 0xc3, 0x83, 0xff, 0xfc, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x00, 0x7f, 0xff, 0x87, 0xc3, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0xff, 0xff, 0x8f, 0xe1, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x00, 0x7f, 0xff, 0x8f, 0xf1, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x7f, 0xff, 0x1f, 0xf1, 0xff, 0xfe, 0x04, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0xe0, 0x3f, 0xff, 0x1f, 0xf8, 0xff, 0xfc, 0x06, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0xe0, 0x1f, 0xff, 0x3f, 0xf8, 0xff, 0xf8, 0x0f, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xc1, 0xf0, 0x0f, 0xff, 0x3f, 0xf8, 0xff, 0xe0, 0x1f, 0x83, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0x83, 0xf8, 0x03, 0xfe, 0x3f, 0xf8, 0xff, 0x80, 0x3f, 0xc1, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0x83, 0xfe, 0x00, 0x3e, 0x3f, 0xfc, 0xfc, 0x00, 0x7f, 0xc1, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0x07, 0xff, 0x00, 0x00, 0x3f, 0xfc, 0x00, 0x01, 0xff, 0xc1, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0x07, 0xff, 0xc0, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x07, 0xff, 0xe0, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0x0f, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xe0, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xfe, 0x0f, 0xff, 0xff, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xe0, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xfe, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x00, 0x00, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xe0, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xfe, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x7f, 0xfc, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xe0, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xfe, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x7f, 0xfc, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xe0, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xfe, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x7f, 0xfc, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xe0, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xfe, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x7f, 0xfc, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xe0, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x7f, 0xfc, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xe0, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0x07, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x7f, 0xfc, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0x07, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x7f, 0xfc, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc1, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0x83, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x3f, 0xfc, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc1, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0x83, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x3f, 0xfc, 0xff, 0xff, 0xff, 0x81, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xc1, 0xff, 0xff, 0xff, 0x3f, 0xf8, 0xff, 0xff, 0xff, 0x83, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0xff, 0xff, 0xff, 0x3f, 0xf8, 0xff, 0xff, 0xff, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x7f, 0xff, 0xff, 0x1f, 0xf8, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x07, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x7f, 0xff, 0xff, 0x1f, 0xf1, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x3f, 0xff, 0xff, 0x1f, 0xf1, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x0f, 0xff, 0xff, 0x8f, 0xf1, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x07, 0xff, 0xff, 0x87, 0xe1, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x01, 0xff, 0xff, 0xc3, 0xc3, 0xff, 0xff, 0x80, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x80, 0x7f, 0xff, 0xc0, 0x03, 0xff, 0xfe, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x1f, 0xff, 0xe0, 0x07, 0xff, 0xf8, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf0, 0x07, 0xff, 0xe0, 0x0f, 0xff, 0xe0, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x00, 0xff, 0xf0, 0x0f, 0xff, 0x00, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x00, 0x1f, 0xf8, 0x1f, 0xf8, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x00, 0xf8, 0x1e, 0x00, 0x03, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0x1f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xfe, 0x00, 0x00, 0x00, 0x00, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xe0, 0x00, 0x00, 0x0f, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xc0, 0x01, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xfc, 0x03, 0xe0, 0xf9, 0xfb, 0xf0, 0xf8, 0x03, 0xf7, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xf8, 0x01, 0xc0, 0x78, 0xf3, 0xc0, 0x30, 0x03, 0xc3, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x0f, 0x8e, 0x38, 0xe3, 0x8e, 0x3f, 0x1f, 0xc1, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x9f, 0x1f, 0x1c, 0x47, 0x1f, 0x1f, 0x3f, 0xc1, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x9f, 0x3f, 0x9e, 0x0f, 0x1f, 0x9f, 0x3f, 0x89, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x9f, 0x3f, 0x9e, 0x0f, 0x3f, 0x9f, 0x3f, 0x98, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x9f, 0x3f, 0x9f, 0x1f, 0x3f, 0x9f, 0x3f, 0x9c, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x9f, 0x3f, 0x9f, 0x1f, 0x1f, 0x9f, 0x3f, 0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x9f, 0x1f, 0x1f, 0x1f, 0x1f, 0x1f, 0x3f, 0x00, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x9f, 0x8e, 0x1f, 0x1f, 0x8e, 0x1f, 0x3e, 0x3e, 0x7f, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x9f, 0x80, 0x3f, 0x1f, 0x80, 0x3f, 0x3e, 0x7e, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xff, 
	0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0x9f, 0xe0, 0xff, 0x1f, 0xe0, 0x7f, 0x3e, 0x7f, 0x3f, 0xff, 0xff, 0xff};
void setup () { 
 // initialize serial port
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW);
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  
  // SSD1306_SWITCHCAPVCC = generate display voltage from 3.3V internally
  if(!oled.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, SCREEN_ADDRESS)) {
    Serial.println(F("SSD1306 allocation failed"));
    for(;;); // Don't proceed, loop forever
  }
  

  oled.clearDisplay();
  oled.drawBitmap(0, 0, image, IMAGE_WIDTH, IMAGE_HEIGHT, WHITE);
  oled.display(); // Show the display buffer on the screen
  delay(2000);        // Pause for 2 seconds

pinMode(pin2,OUTPUT);
pinMode(pin7,OUTPUT);
pinMode(IN1,OUTPUT);
pinMode(IN2,OUTPUT);
pinMode(IN3,OUTPUT);
pinMode(IN4,OUTPUT);

digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW);

Wire.begin();         // inicializa bus I2C
  oled.begin(SSD1306_SWITCHCAPVCC, 0x3C); 

 
 intro_0();             // muestra el intro de  bienvenida
} 
////////////////////////// Void loop() ///////////////////////
void loop(){
 pulsacion = Teclado1.getKey() ;  // Lee la tecla pulsada
 if (pulsacion != 0) {      
 oled.clearDisplay();      // limpia pantalla
 delay(100);
 } 
 if(contador == 4){ menu_4();accion_4();}
 if(contador == 3){ menu_3();accion_3();}
 if(contador == 2){ menu_2();accion_2();}
 if(contador == 1){ menu_1();accion_1();}
 
}  ///////// Fin del void loop(), inician las Funciones///////////////

/////////////////////Intro_0 //////////////////////////////
void intro_0(){ 
 
  oled.clearDisplay();      // limpia pantalla
  oled.setTextColor(WHITE);   // establece color al unico disponible (pantalla monocromo)
  oled.setCursor(0, 0);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.setTextSize(2);      // establece tamano de texto en 1
  oled.print("Bienvenido");  // escribe en pantalla el texto
  oled.setCursor(0, 20);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.print("Menu");  // escribe en pantalla el texto
  oled.display();     // muestra 
  delay(1000); 
  
}
/////////////////////Menu_1  //////////////////////////////////
void menu_1(){ 
   
    oled.clearDisplay();      // limpia pantalla
  oled.setTextColor(WHITE);   // establece color al unico disponible (pantalla monocromo)
  oled.setCursor(0, 0);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.setTextSize(2);      // establece tamano de texto en 1
  oled.print("STP1>1");  // escribe en pantalla el texto
  oled.setCursor(60, 0);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.print("STP2>2");  // escribe en pantalla el texto
  oled.setCursor(0, 20);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.print("STP3>3");  // escribe en pantalla el texto
  oled.setCursor(60, 20);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.print("MAS>*");  // escribe en pantalla el texto
  oled.display();     // muestra 
  digitalWrite(11,LOW);
digitalWrite(10,LOW);
digitalWrite(IN1,LOW);
digitalWrite(IN2,LOW);
digitalWrite(IN3,LOW);
digitalWrite(IN4,LOW);
   
}
/////////////////////Accion 1 //////////////////////////////
void accion_1(){ 
  if(pulsacion == '1') digitalWrite(0,LOW);
  if(pulsacion == '2') digitalWrite(1,LOW);
  if(pulsacion == '3') intermitente();
  if(pulsacion == '*') contador=2;
}
/////////////////////Menu_2  //////////////////////////////////
void menu_2(){ 
   
  oled.clearDisplay();      // limpia pantalla
  oled.setTextColor(WHITE);   // establece color al unico disponible (pantalla monocromo)
  oled.setCursor(0, 0);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.setTextSize(2);      // establece tamano de texto en 1
  oled.print("PWM>1");  // escribe en pantalla el texto
  oled.setCursor(60, 0);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.print("Auto>2");  // escribe en pantalla el texto
  oled.setCursor(0, 20);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.print("MENU>#");  // escribe en pantalla el texto
  oled.display();     // muestra 
}
/////////////////////accion_2  //////////////////////////////////
void accion_2(){ 
  if(pulsacion == '1') contador=3;
  if(pulsacion == '2') contador=4;
  if(pulsacion == '#') contador=1;
}
/////////////////////Menu_3  //////////////////////////////////
void menu_3(){ 
   valorpote=analogRead(pote);
 TS1=analogRead(tp1);
 TS2=analogRead(tp2);
  //Como la entrada analógica del Arduino es de 10 bits, el rango va de 0 a 1023.
  //En cambio, la salidas del Arduio son de 8 bits, quiere decir, rango entre 0 a 255.
  //Por esta razón tenemos que mapear el número de un rango a otro usando este código.
  pwm1 = map(valorpote, 0, 1023, 250, 0);
TPS1 = map(TS1, 0, 1023, 5000, 0);
TPS2 = map(TS2, 0, 1023, 5000, 0);
pwm2 = map(valorpote, 0, 1023, 255, 0); //El PWM 2 esta invertido respecto al PWM 1
ciclotrabajo = map(pwm1, 250, 0, 100, 0);
  //Sacamos el PWM de las dos salidas usando analogWrite(pin,valor)
  analogWrite(pin2,pwm1);
  analogWrite(pin7,pwm2);
  
  oled.clearDisplay();      // limpia pantalla
  oled.setTextColor(WHITE);   // establece color al unico disponible (pantalla monocromo)
  oled.setCursor(0, 0);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.setTextSize(1);      // establece tamano de texto en 1
  oled.print("Acelerador motor");  // escribe en pantalla el texto
  oled.setCursor (0, 10);    // ubica cursor en coordenas 10,30
  oled.print("Ciclo");
  oled.setCursor (0, 30);    // ubica cursor en coordenas 10,30
  oled.print("TPS1");
  oled.setCursor (0, 50);    // ubica cursor en coordenas 10,30
  oled.print("TPS2");
  oled.setCursor (25, 10);    // ubica cursor en coordenas 10,30
  oled.setTextSize(2);      // establece tamano de texto en 2
  oled.print(ciclotrabajo);      // escribe texto
  oled.print("%");      // escribe texto
  oled.display();     // muestra en pantalla todo lo establecido anteriormente

  oled.setCursor (25, 30);    
  oled.setTextSize(2);      
  oled.print(TPS1); 
  oled.print("mV");      
  oled.display();     

  oled.setCursor (25, 50);    
  oled.setTextSize(2);      
  oled.print(TPS2); 
  oled.print("mV");     
  oled.display();     
 

}
/////////////////////accion_3  //////////////////////////////////
void accion_3(){ 
  if(pulsacion == '#') contador=1;
  if(pulsacion == '0') contador=2;
}
/////////////////////Menu_4 //////////////////////////////////
void menu_4(){ 
   unsigned long tiempo1 = (millis()/1000);  
   oled.clearDisplay();      // limpia pantalla
   oled.setTextColor(WHITE);   // establece color al unico disponible (pantalla monocromo)
  oled.setCursor(0, 0);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.setTextSize(2);      // establece tamano de texto en 1
  oled.print("Time");  // escribe en pantalla el texto
  oled.setCursor(60, 0);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.print(tiempo1);  // escribe en pantalla el texto
  oled.setCursor(0, 20);     // ubica cursor en inicio de coordenadas 0,0
  oled.print("MENU>#");  // escribe en pantalla el texto
  oled.display();     // muestra  
   
}
/////////////////////accion_4  //////////////////////////////////
void accion_4(){ 
  if(pulsacion == '#') contador=1;
  if(pulsacion == '0') contador=2;
}
/////////////////////intermitente  //////////////////////////////////
void intermitente(){ 

    for (int i = 0; i < 512; i++) // 512*4 = 2048 pasos
  {
    valorpote=analogRead(pote);
   pasos = map(valorpote, 0, 1023, 0, 250);
    digitalWrite(IN1, HIGH);  // paso 1 
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(pasos);

    digitalWrite(IN1, LOW); // paso 2
    digitalWrite(IN2, HIGH);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(pasos);

    digitalWrite(IN1, LOW); // paso 3
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, HIGH);
    digitalWrite(IN4, LOW);
    delay(pasos);

    digitalWrite(IN1, LOW); // paso 4
    digitalWrite(IN2, LOW);
    digitalWrite(IN3, LOW);
    digitalWrite(IN4, HIGH);
    delay(pasos);
    }
}