#include <Servo.h>

Servo miServo;
int pinPotenciometro = A0;
unsigned long tiempoInicio = 0;
unsigned long tiempoMovimiento = 0;

void setup() {
  miServo.attach(3);
}

void loop() {
  int lecturaPotenciometro = analogRead(pinPotenciometro);
  tiempoMovimiento = map(lecturaPotenciometro, 0, 1023, 500, 5000);

  unsigned long tiempoActual = millis();

  if (tiempoActual - tiempoInicio >= tiempoMovimiento) {
    tiempoInicio = tiempoActual;

    miServo.write(0);
    tiempoInicio = millis();

    while (millis() - tiempoInicio < 500) {
    }

    miServo.write(180);
    tiempoInicio = millis();

    while (millis() - tiempoInicio < tiempoMovimiento) {
    }

    miServo.write(0);
    tiempoInicio = millis();

    while (millis() - tiempoInicio < 500) {
    }
  }
}