int valen=13;
int tina=12;
int derecha1=5;
int derecha2=4;
int izquierda1=18;
int izquierda2=19;
int t= 2000;
void setup()
{
  pinMode(derecha1, OUTPUT);
  pinMode(derecha2, OUTPUT);
  pinMode(izquierda1, OUTPUT);
  pinMode(izquierda2, OUTPUT);
  pinMode(valen, OUTPUT);
  pinMode(tina, INPUT);
  Serial.begin(115200);
   Serial.print("valentina salinas");
}

void loop()
{
  digitalWrite(valen,HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(valen,LOW);
  
  int tiempo=pulseIn(tina,HIGH);
  Serial.print("distancia en c.m.:");
  Serial.println(tiempo/58);
  
  if ((tiempo/58)>10)
  {
avanzar();
  }
  else
  {
    giro();
  }
}

void avanzar()
{
  digitalWrite(derecha1,1);
  digitalWrite(derecha2,0);
  digitalWrite(izquierda1,1);
  digitalWrite(izquierda2,0);
}

void detener()
 {
  digitalWrite(derecha1,0);
  digitalWrite(derecha2,0);
  digitalWrite(izquierda1,0);
  digitalWrite(izquierda2,0);
} 
void reversa()
  {
  digitalWrite(derecha1,0);
  digitalWrite(derecha2,1);
  digitalWrite(izquierda1,0);
  digitalWrite(izquierda2,1);
}
void giro()
  {
  digitalWrite(derecha1,0);
  digitalWrite(derecha2,1);
  digitalWrite(izquierda1,1);
  digitalWrite(izquierda2,0);
}