int valen=13;
int tina=12;
int derecha1=5;
int derecha2=4;
int izquierda1=18;
int izquierda2=19;
int t= 2000;
void setup()
{
pinMode(derecha1, OUTPUT);
pinMode(derecha2, OUTPUT);
pinMode(izquierda1, OUTPUT);
pinMode(izquierda2, OUTPUT);
pinMode(valen, OUTPUT);
pinMode(tina, INPUT);
Serial.begin(115200);
Serial.print("valentina salinas");
}
void loop()
{
digitalWrite(valen,HIGH);
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(valen,LOW);
int tiempo=pulseIn(tina,HIGH);
Serial.print("distancia en c.m.:");
Serial.println(tiempo/58);
if ((tiempo/58)>10)
{
avanzar();
}
else
{
giro();
}
}
void avanzar()
{
digitalWrite(derecha1,1);
digitalWrite(derecha2,0);
digitalWrite(izquierda1,1);
digitalWrite(izquierda2,0);
}
void detener()
{
digitalWrite(derecha1,0);
digitalWrite(derecha2,0);
digitalWrite(izquierda1,0);
digitalWrite(izquierda2,0);
}
void reversa()
{
digitalWrite(derecha1,0);
digitalWrite(derecha2,1);
digitalWrite(izquierda1,0);
digitalWrite(izquierda2,1);
}
void giro()
{
digitalWrite(derecha1,0);
digitalWrite(derecha2,1);
digitalWrite(izquierda1,1);
digitalWrite(izquierda2,0);
}