#include<TimerOne.h> // подключение библиотеки
int signal1[] = {10, 9, 8}; // объявление переменных и констант
int signal2[] = {13, 12, 11};
volatile int triggerpin1 = 5;
volatile int echopin1 = 4;
volatile int triggerpin2 = 3;
volatile int echopin2 = 6;
volatile long time;
volatile int S1, S2;
int t = 5;
 void setup(){ // постоянная функция
 for(int i=0; i<3; i++){ // объявление пинов, как выходов
 pinMode(signal1[i], OUTPUT);
 pinMode(signal2[i], OUTPUT);
 }
 pinMode(triggerpin1, OUTPUT);
 pinMode(echopin1, INPUT);
 pinMode(triggerpin2, OUTPUT);
 pinMode(echopin2, INPUT);
 Serial.begin(110000); // работа таймера
 Timer1.initialize(90000);
 Timer1.attachInterrupt(softInterr);
 }
void softInterr() { // функция, включающая таймер после его завершения
 // 1 датчик
 digitalWrite(triggerpin1, LOW);
 delayMicroseconds(2);
 digitalWrite(triggerpin1, HIGH);
 delayMicroseconds(10);
 digitalWrite(triggerpin1, LOW);
 time = pulseIn(echopin1, HIGH);
 S1= time*0.034/2;
 // 2 датчик
 digitalWrite(triggerpin2, LOW);
 delayMicroseconds(2);
 digitalWrite(triggerpin2, HIGH);
 delayMicroseconds(10);
 digitalWrite(triggerpin2, LOW);
 time = pulseIn(echopin2, HIGH);
 S2= time*0.034/2;
 // Печать значений расстояний на последовательном мониторе для отладки
 Serial.print("S1: ");
 Serial.print(S1);
 Serial.print(" S2: ");
 Serial.print(S2);
 }
 void loop() { // циклическая функция
 if(S1<t) {
 signal1Function();
 }
 if(S2<t) {
 signal2Function();
 }
 }
 void signal1Function() { // функция, определяющая работу 1 светофора
 Serial.println("1");
 low();
 digitalWrite(signal1[0], LOW);
 digitalWrite(signal1[2], HIGH);
 delay(3000);
 if(S2<t) {
 digitalWrite(signal1[2], LOW);
 delay(300);
 digitalWrite(signal1[2], HIGH);
 delay(300);
 digitalWrite(signal1[2], LOW);
 delay(300);
 digitalWrite(signal1[2], HIGH);
 delay(300);
 digitalWrite(signal1[2], LOW);
 delay(300);
 digitalWrite(signal1[2], HIGH);
 delay(300);
 // 2
 digitalWrite(signal1[2], LOW);
 digitalWrite(signal2[1], HIGH);
 digitalWrite(signal1[1], HIGH);
 delay(2500);
 }
 }
 void signal2Function() { // функция, определяющая работу второго светофора
 Serial.println("2");
 low();
 digitalWrite(signal2[0], LOW);
 digitalWrite(signal2[2], HIGH);
 delay(3000); 
 if(S1<t) {
 digitalWrite(signal2[2], LOW);
 delay(300);
 digitalWrite(signal2[2], HIGH);
 delay(300);
 digitalWrite(signal2[2], LOW);
 delay(300);
 digitalWrite(signal2[2], HIGH);
 delay(300);
 digitalWrite(signal2[2], LOW);
 delay(300);
 digitalWrite(signal2[2], HIGH);
 delay(300);
 // 2
 digitalWrite(signal2[2], LOW);
 digitalWrite(signal1[1], HIGH);
 digitalWrite(signal2[1], HIGH);
 delay(2500);
 }
 }
 // Функция, делающая все светодиоды низкими, кроме красного
 void low() {
 for(int i=1; i<3; i++) {
 digitalWrite(signal1[i], LOW);
 digitalWrite(signal2[i], LOW);
 }
 for(int i=0; i<1; i++) {
 digitalWrite(signal1[i], HIGH);
 digitalWrite(signal2[i], HIGH);
 }
 }