#include <AccelStepper.h>
#define step 10

uint8_t angle = 160;
uint8_t angle2 = 40;

AccelStepper mayatnik(4,4,5,6,7);

void setup() {
  mayatnik.setMaxSpeed(300); 
  mayatnik.setAcceleration(100);

}

void loop() {
  while (angle2!=angle){
    mayatnik.moveTo(angle);
    mayatnik.runToPosition();
    angle-=step;
    mayatnik.moveTo(angle2);
    mayatnik.runToPosition();
    angle2+=step;
  }
  mayatnik.moveTo(100);
  mayatnik.run();
}