#include <LiquidCrystal.h> // Подключаем стандартную библиотеку LiquidCrystal
// Инициализируем объект-экран, передаём использованные
// для подключения контакты на Arduino в порядке:
//                RS, E, D4, D5, D6, D7
LiquidCrystal lcd(12, 11, 10, 9, 8, 7);

#define ECHO 2
#define TRIGG 3

#define RED 6
#define GREEN 5
#define BLUE 4

int cm;

int leftIndicator;
int rightIndicator;

byte left[8] =  // >
{
 B10000,
 B01000,
 B00100,
 B00010,
 B00100,
 B01000,
 B10000,
};

byte right[8] = // <
{
 B00001,
 B00010,
 B00100,
 B01000,
 B00100,
 B00010,
 B00001,
};

long readUltrasonicDistance()
{
  pinMode(TRIGG, OUTPUT); // сброс Trig
  digitalWrite(TRIGG, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(TRIGG, HIGH); // установка TRIG на 10 мкс
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIGG, LOW);
  pinMode(ECHO, INPUT); // измерение длительности ECHO
  return pulseIn(ECHO, HIGH);
}


void TwoToFour(){ // непрерывно светиться
  digitalWrite(RED, HIGH);
  digitalWrite(GREEN, LOW);
  digitalWrite(BLUE, HIGH);
}

void OneToTwo(){ // жёлтым светом с периодичностью 500 мс
  digitalWrite(RED, LOW);
  digitalWrite(GREEN, LOW);
  digitalWrite(BLUE, HIGH);

  delay(500);

  digitalWrite(RED, HIGH);
  digitalWrite(GREEN, HIGH);
  digitalWrite(BLUE, HIGH);
}

void LessThanOne(){ // красным светом с периодичностью 100 мс
  digitalWrite(RED, LOW);
  digitalWrite(GREEN, HIGH);
  digitalWrite(BLUE, HIGH);

  delay(100);

  digitalWrite(RED, HIGH);
  digitalWrite(GREEN, HIGH);
  digitalWrite(BLUE, HIGH);
}


void setup()
{
  Serial.begin(9600);

  pinMode(RED, OUTPUT);
  digitalWrite(RED, HIGH);
  pinMode(GREEN, OUTPUT);
  digitalWrite(GREEN, HIGH);
  pinMode(BLUE, OUTPUT);
  digitalWrite(BLUE, HIGH);

  lcd.begin(16, 2);
  lcd.createChar(0, left);
  lcd.createChar(1, right);
}

 
void loop()
{
  static int oldCm = 0;  
  cm = readUltrasonicDistance()/58;

  leftIndicator = map(cm, 0, 400, 7, 0);
  rightIndicator = map(cm, 0, 400, 8, 15);

  if(cm != oldCm){
    lcd.clear();
    lcd.print("Distance: "); lcd.print(cm/100); lcd.print(" m");
    lcd.setCursor(0, 1);

    for(int i = 0; i <= leftIndicator; i++){
      lcd.setCursor(i, 1);
      lcd.write(byte(0));
    }

    for(int i = 15; i >= rightIndicator; i--){
      lcd.setCursor(i, 1);
      lcd.write(byte(1));
    }
  }

  if(cm <= 400 && cm > 200){
    TwoToFour();
  }
  else if(cm <= 200 && cm > 100){
    OneToTwo();
  }
  else if(cm < 100){
    LessThanOne();
  }

  delay(100);
}