#include <Servo.h>

const int trigPin = 9;  // Pin trigger sensor jarak
const int echoPin = 10; // Pin echo sensor jarak
const int servoPin = 5; // Pin motor servo

Servo myServo; // Objek servo

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(trigPin, OUTPUT);
  pinMode(echoPin, INPUT);
  myServo.attach(servoPin);
}

void loop() {
  // Baca jarak dari sensor
  int distance = readDistance();

  // Tampilkan jarak pada Serial Monitor
  Serial.print("Distance: ");
  Serial.println(distance);

  // Jika ada objek di depan, ubah arah cleaner
  if (distance < 20) {
    changeDirection();
  } else {
    // Jika tidak ada objek di depan, gerakkan cleaner ke depan
    moveForward();
  }

  // Tunggu sejenak sebelum membaca jarak lagi
  delay(100);
}

int readDistance() {
  // Kirim pulsa ultrasonik
  digitalWrite(trigPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);
  digitalWrite(trigPin, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(trigPin, LOW);

  // Baca durasi pulsa echo
  long duration = pulseIn(echoPin, HIGH);

  // Hitung jarak berdasarkan durasi
  int distance = duration * 0.034 / 2;

  return distance;
}

void moveForward() {
  // Gerakkan cleaner ke depan (atur sudut servo sesuai kebutuhan)
  myServo.write(90); // Posisi tengah
  delay(500); // Tunggu sejenak
}

void changeDirection() {
  // Ubah arah cleaner dengan memutar motor servo (atur sudut servo sesuai kebutuhan)
  myServo.write(45); // Posisi kanan
  delay(1000); // Tunggu sejenak

  // Pilih arah baru (misalnya, putar ke kiri atau ke kanan)
  // Implementasikan logika sesuai dengan kebutuhan proyek Anda
  myServo.write(135); // Posisi kiri
  delay(1000); // Tunggu sejenak
}