byte etat = 0;    //numéro de l'état actif
 byte entreeA;
 byte entreeB;
 int brocheA = A4;  //numéro de broche Arduino utilisée pour l'entrée A
 int brocheB = A5;  //numéro de broche Arduino utilisée pour l'entrée B
 int position = 0; //position angulaire mesurée

void setup() {
Serial.begin(115200);
//configurer et initialiser ce qui doit l'être
pinMode(brocheA, INPUT);
pinMode(brocheB, INPUT);
}
 
void loop() {
//lecture et mémorisation des entrées
entreeA = digitalRead(brocheA);
entreeB = digitalRead(brocheB);

if (( 0 == etat ) && (1 == entreeA)){
	position++;
}
if ((1 == etat) && (0 == entreeA)){
	position--;
}
//actions sur transition
 
//évolution de l'état
 switch (etat){
	case 0: if (entreeA==1)
			etat=1;
		else if (entreeB==1)
			etat=3;
		break;
	case 1: if (entreeA==0)
			etat=0;
		else if (entreeB==1)
			etat=2;
		break;
	case 2: if (entreeA==0)
			etat=3;
		else if (entreeB==0)
			etat=1;
		break;
	case 3: if (entreeA==1)
			etat=2;
		else if (entreeB==0)
			etat=0;
		break;
        default:
				etat=0;
        }
//actions sur état
 
//affichage de la valeur mesurée 10 fois par seconde
unsigned int periodiciteTache1=100;
static unsigned long timerTache1 = millis();
if (millis() - timerTache1 >= periodiciteTache1) {
    timerTache1 += periodiciteTache1;
    Serial.println(position);
}
 
}