// Подключаем библиотеку для работы с LCD
#include <LiquidCrystal.h>
#include "spider_diod.h"

// Инициализируем объект-экран, передаём использованные
LiquidCrystal lcd(12, 11, 10, 9, 8, 7);

float m;

const int led_red = 4;
const int led_grn = 5;
const int led_blu = 6;

SpiderLED * spider;

// Функция чтения данных с датчика
long readUltrasonicDistance(int triggerPin, int echoPin)
{
  pinMode(triggerPin, OUTPUT); // сброс Trig

  digitalWrite(triggerPin, LOW);
  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(triggerPin, HIGH); // установка TRIG на 10 мкс
  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(triggerPin, LOW);
  pinMode(echoPin, INPUT); // измерение длительности ECHO

  return pulseIn(echoPin, HIGH);
}

void setup()
{
  spider = new SpiderLED(led_red, led_grn, led_blu);

  spider->next_state(0);
  spider->set_mod(0);
  spider->update_state();

  lcd.begin(16, 2);
  lcd.clear();
}

void loop()
{
  m = ( readUltrasonicDistance(3, 2) / 58 ) / 100;

  if (m <= 4 && m >= 2)
  {
    spider->set_mod(0);
    spider->next_state(6);       
  } 
  else if (m >= 1 && m < 2)
  {
    spider->set_mod(2);
    spider->next_state(2);
  }
  else if (m < 1)
  {
    spider->set_mod(4);
    spider->next_state(3);
  }  

  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print(" DISTANCE (m)");
  lcd.setCursor(1,1);
  lcd.print(m);
  lcd.setCursor(14,1);  

  delay(100); 

  lcd.clear();
}