byte etat = 0;    //numéro de l'état actif
 byte entreeA;
 byte entreeB;
 int brocheA = A4;  //numéro de broche Arduino utilisée pour l'entrée A
 int brocheB = A5;  //numéro de broche Arduino utilisée pour l'entrée B
 int position = 0; //position angulaire mesurée

 ////////////////////////////////////////////////////////////////////
class CStateMachineRotary //déclaration de la classe
{
public:            //membres accessibles depuis l'extérieur de la classe, il s'agit de l'interface d'interaction de la classe
  CStateMachineRotary(int brocheAinit, int brocheBinit); //Constructeur avec paramètres pour régler les 2 broches Arduino utilisées
  void clock();    //méthode pour cadencer la machine à état (faire 1 coup d'horloge)
  int getPosition()//méthode accesseur pour accéder à l'attribut privé position
	{ return position;} //on parle de méthode inlinée car l'implémentation est faite dans la déclaration de la classe
 
private:        //membres privés pour réaliser l'encapsulation: ces attributs sont inacessibles directement depuis l'extérieur de la classe
  byte etat;    //numéro de l'état actif
  byte entreeA; //valeur lue sur l'entrée A
  byte entreeB; //valeur lue sur l'entrée B
  int brocheA;  //numéro de broche Arduino utilisée pour l'entrée A
  int brocheB;  //numéro de broche Arduino utilisée pour l'entrée B
  virtual void frontDetecte(){}; //methode abstraite, sera implémentée dans la classe fille
  virtual void actionSurTousLesEtats(){}; //methode abstraite, sera implémentée dans la classe fille
protected:      //ces membres peuvent être accédés dans les classes filles
  int position; //position angulaire mesurée    
};  //ne pas oublier le ;

////////////////////////////////////////////////////////////////////
//Implémentation de la méthode constructeur
CStateMachineRotary::CStateMachineRotary(int brocheAinit, int brocheBinit){

brocheA = brocheAinit;
brocheB = brocheBinit;

//configurer et initialiser ce qui doit l'être
pinMode(brocheA, INPUT);
pinMode(brocheB, INPUT);

}

//Implémentation de la méthode clock
void CStateMachineRotary::clock(){
	//lecture et mémorisation des entrées
entreeA = digitalRead(brocheA);
entreeB = digitalRead(brocheB);

if (( 0 == etat ) && (1 == entreeA)){
	position++;
	frontDetecte();
}
if ((1 == etat) && (0 == entreeA)){
	position--;
	frontDetecte();
}
//évolution de l'état
 switch (etat){
	case 0: if (entreeA==1)
			etat=1;
		else if (entreeB==1)
			etat=3;
		break;
	case 1: if (entreeA==0)
			etat=0;
		else if (entreeB==1)
			etat=2;
		break;
	case 2: if (entreeA==0)
			etat=3;
		else if (entreeB==0)
			etat=1;
		break;
	case 3: if (entreeA==1)
			etat=2;
		else if (entreeB==0)
			etat=0;
		break;
        default:
				etat=0;
        }
}

/////////////////////////////////////////////////
static CStateMachineRotary encoder1(A4,A5);
static CStateMachineRotary encoder2(A0,A1);
/////////////////////////////////////////////////

void setup() {
Serial.begin(115200);

}
 
void loop() {

encoder1.clock();
encoder2.clock();

//affichage de la valeur mesurée 10 fois par seconde
unsigned int periodiciteTache1=100;
static unsigned long timerTache1 = millis();
if (millis() - timerTache1 >= periodiciteTache1) {
    timerTache1 += periodiciteTache1;
		Serial.print(encoder1.getPosition());
		Serial.print("__uwu__");
    Serial.print(encoder2.getPosition());
		Serial.println("");
		
}

 
}