// Exemplo 11 – Chassi 2 rodas
// Apostila Eletrogate - KIT Robotica
// Iremos fazer uma classe para facilitar o uso da ponte H L298N na manipulação dos motores na função
Setup e Loop.
class DCMotor {
int spd = 255, pin1, pin2;
public:
void Pinout(int in1, int in2){ // Pinout é o método para a declaração dos pinos que vão controlar
o objeto motor
pin1 = in1;
pin2 = in2;
pinMode(pin1, OUTPUT);
pinMode(pin2, OUTPUT);
}
void Speed(int in1){ // Speed é o método que irá ser responsável por regular a velocidade
spd = in1;
}
void Forward(){ // Forward é o método para fazer o motor girar para frente
analogWrite(pin1, spd);
digitalWrite(pin2, LOW);
}
void Backward(){ // Backward é o método para fazer o motor girar para trás
digitalWrite(pin1, LOW);
analogWrite(pin2, spd);
}
void Stop(){ // Stop é o metodo para fazer o motor ficar parado.
digitalWrite(pin1, LOW);
digitalWrite(pin2, LOW);
}
};
DCMotor Motor1, Motor2; // Criação de dois objetos motores, já que usaremos dois motores, e eles já
estão prontos para receber os comandos já configurados acima.
void setup() {
Motor1.Pinout(5,6); // Seleção dos pinos que cada motor usará, como descrito na classe.
Motor2.Pinout(10,11);
}
void loop() {
Motor1.Speed(200); // A velocidade do motor pode variar de 0 a 255, onde 255 é a velocidade máxima.
Motor2.Speed(200);
Motor1.Forward(); // Comando para o robô ir para frente
Motor2.Forward();
delay(1000);
Motor1.Backward(); // Comando para o robô ir para trás
Motor2.Backward();
delay(1000);
Motor1.Forward(); // Comando para o robô girar
Motor2.Backward();
delay(1000);
Motor1.Stop(); // Comando para o robô parar
Motor2.Stop();
delay(500);
}