import machine
import micropython
import network
import time
from lcd_i2c import LCD
from machine import ADC, Pin, PWM, I2C
from umqtt.simple import MQTTClient

#Entrada analogica 
slider = ADC(13)

#variables
modoadistancia = False
AnguloPublicado = 0

#Datos WIFI

ssid = 'Wokwi-GUEST'
wifipassword = ''

#Datos del broker

mqtt_server = 'io.adafruit.com'
port = 1883
usern = 'gonzaxxs' 
passw= 'aio_PZon45rEXgCChfwJ4deDz4WvYAFq' 

client_id = 'MiPrimerServo'
topic_AnguloActual = 'gonzaxxs/groups/default/AnguloActual'
topic_NuevoAngulo = 'gonzaxxs/groups/default/NuevoAngulo'
topic_ModoDistancia = 'gonzaxxs/groups/default/ModoADistancia'

#Conexion a WIFI

sta_if = network.WLAN(network.STA_IF) #conexion a AP 
sta_if.active(True)

sta_if.connect(ssid, wifipassword) 
print("Conectando")

while not sta_if.isconnected():
    print(".", end="")
    time.sleep(0.1)
print("Conectado")

#print(sta_if.ifconfig())

#Mensajes del broker

def callback_servo(topic, msg):
    global modoadistancia, AnguloPublicado

    dato = msg.decode('utf-8')
    topicrec = topic.decode('utf-8')

    if topicrec == topic_ModoDistancia and "ON" in dato:
        modoadistancia = True 
    else: 
        modoadistancia = False

    if topicrec == topic_NuevoAngulo:
        AnguloPublicado = int(msg)



#Intentamos conectarnos al broker 
try:
    conexionMQTT = MQTTClient(client_id, mqtt_server,user=usern,password=passw,port=int(port))
    conexionMQTT.set_callback(callback_servo)
    conexionMQTT.connect()
    conexionMQTT.subscribe(topic_ModoDistancia)
    conexionMQTT.subscribe(topic_NuevoAngulo)
    print("Conectado con Broker MQTT")
except OSError as e:
    print("Fallo la conexion al Broker, reiniciando...")
    time.sleep(5)
    machine.reset()


#Display LCD
I2C_ADDR = 0x27     # DEC 39, HEX 0x27
i2c = I2C(0, scl=Pin(22), sda=Pin(23), freq=800000)
lcd = LCD(addr=I2C_ADDR, cols=20, rows=4, i2c=i2c)


#Salidas
ledRojo = Pin(14, Pin.OUT)
servo = Pin(4, Pin.OUT)
pwm = PWM(servo)

pwm.freq(50)

#Funciones

def iniciarLCD():
    lcd.begin()
    lcd.print("Welcome")
    lcd.set_cursor(col=1, row=1)
    lcd.print("To the machine")

#Vamos a convertir los valores del slider a los del servo
def convertir(valor):
    return int(((100/4095)*valor) + 25) 

def convertiraAngulo(valor):
    return int(((180/100)*valor) - 45) 

def actualizarLCD(angulo):
    lcd.print("Angulo: " + str(angulo) + " grados") 


#Iniciamos el LCD
iniciarLCD()

while True:

    try:
        #Tenemos que verificar si hay mensajes nuevos publicados por el broker
        conexionMQTT.check_msg()
        time.sleep(2)

        if modoadistancia:
            ledRojo.value(0)

            valorDelServo = int(((100/180)*AnguloPublicado) + 25)

            pwm.duty(ciclodeactividad)
            actualizarLCD(AnguloPublicado)
        else: 
            ledRojo.value(1)
            
            val = slider.read() # Rango del slider: 0 - 4095

            valorDelServo = convertir(val)
            angulo = convertiraAngulo(valorDelServo)

            print("Slider: " + str(val) + " Servo: " + str(valorDelServo) + " Angulo: " + str(angulo))
            

            pwm.duty(valorDelServo) # Rango del servo: 25 (0) - 125 (180)
            actualizarLCD(angulo)

        conexionMQTT.publish(topic_AnguloActual, "Angulo del servo: " + str(angulo))

    except OSError as e:
        print("Error ",e)
        time.sleep(5)
        machine.reset()