#include <ESP32Servo.h>
#include <AccelStepper.h>

#define BROCHE_SERVOPORTE 17
#define BROCHE_SERVOTRIEUR 18
#define STEP 27
#define DIR 26

int anglePorteOuverte = 110;
int anglePorteFermee = 140;

long temps = 0;
Servo servoPorte;
Servo servoTrieur;

AccelStepper monMoteur(AccelStepper::DRIVER, STEP, DIR);

void setup() {
  Serial.begin(115200); 
  
  // Setup du servo #1 (Porte) et #2 (Trieur)
  servoPorte.attach(BROCHE_SERVOPORTE);
  servoTrieur.attach(BROCHE_SERVOTRIEUR);

   // Setup du stepper
  monMoteur.setMaxSpeed(200);
  monMoteur.setAcceleration(200);
  monMoteur.setSpeed(200);

  // Position initiale porte
  servoPorte.write(anglePorteFermee);

}

void loop() {

  long currentTime = millis();

  // faire tourner moteur en continue
  monMoteur.runSpeed(); 
    
  // ouverture et fermeture de la porte par la position du servo moteur
  if (currentTime == temps + 3000){
    servoPorte.write(anglePorteOuverte); //ouverte
  }

  else if (currentTime == temps + 5000){
    servoPorte.write(anglePorteFermee); //fermée
    temps = millis();

  }

  // tourner servo qui trie les pièces selon leur forme
  if(Serial.available()){

    String data = Serial.readStringUntil('.');

    if (data == "Étoile") {
      servoTrieur.write(90);
    }
    else if (data == "Cercle") {
      servoTrieur.write(180);
    }
    else if (data == "Fond") {
      servoTrieur.write(0);
    }
  }
}