#include <Servo.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>

// switch-הגדרת כניסת ה
int slide_switch = 51;

int servoVal_X;
int servoVal_Y;


//LCD-הגדרת ה
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 16, 2);

//joystick-הגדרת ה
int joyX = 12;
int joyY = 13;

//
Servo servoY;
Servo servoX;
int serY=0;
int serX=0;

//הגדרת החיישני האור
int ldr_MU = A8;
int ldr_MD = A9;
int ldr_L = A10;
int ldr_R = A11;

void setup() 
{
  servoY.attach(2);
  servoX.attach(3); 

  lcd.init();
  lcd.backlight();

  pinMode(ldr_MU,INPUT);   
  pinMode(ldr_MD,INPUT);   
  pinMode(ldr_L,INPUT);   
  pinMode(ldr_R,INPUT); 

  pinMode(slide_switch,INPUT_PULLUP);
}

void loop() 
{
  if (digitalRead(slide_switch))
  {
    int MU_Status = analogRead(ldr_MU);
    int MD_Status = analogRead(ldr_MD);
    int L_Status = analogRead(ldr_L);
    int R_Status = analogRead(ldr_R);
    
    // מצב אוטומטי
    if (MU_Status - MD_Status > 100)
    {
      if(serY<180)
      {
       serY++;
       delay(10);
      }
    }
    else if (MU_Status - MD_Status < -100)
    {
      if(serY>0)
      {
       serY--;
       delay(10);
      }
    }
    servoY.write(serY);


    if (R_Status - L_Status > 100)
    {
      if(serX<180)
      {
       serX++;
       delay(10);
      }
    }
    else if (R_Status - L_Status < -100)
    {
      if(serX>0)
      {
       serX--;
       delay(10);
      }
    }
    servoX.write(serX);
  }
  //מצב ידני
  else
  {
    servoVal_X = analogRead(joyX);
    servoVal_Y = analogRead(joyY);
    
    //
    if (servoVal_X > 700)
    {
      if(serX<180)
       {
        serX++;
        delay(10);
       }
    }
    else if (servoVal_X < 300)
    {
      if(serX>0)
        {
         serX--;
         delay(10);
        }
    }
    servoX.write(serX);


    {
      if (servoVal_Y > 700)
      {
       if(serY<180)
        {
         serY++;
         delay(10);
        }
      }
      else if (servoVal_Y < 300)
      {
        if(serY>0)
        {
         serY--;
         delay(10);
        }
      }
      servoY.write(serY);
    }
  }

  lcd.setCursor(0,0);
  lcd.print("servo X " + String(serX) );
  delay(10);

  lcd.setCursor(0,1);
  lcd.print("servo Y " + String(serY) );
  delay(10);

}