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Instituto Tecnológico de Mexicali
Autor: Moises Gallardo Cortez 19490287
Titulo: Motor a dos pasos con doble función PWM
Funcionamiento: El motor puede ser manipulado mediante los botones o el potenciómetro.El botón verde hace que gire hacía la izquierda, y el botón azul que gire hacía la derecha.
Por su parte, el potenciómetro funciona de la siguiente manera; todo el lado izquierdo de éste activa el motor haciéndolo girar hacía la derecha, mientras que toda la parte derecha 
del potenciómetro hace que el motor gire hacía la izquierda. 

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int Habilitador = 12;                                        //   Habilita Corriente con Enable.
int BotonGiroDerecho = 11;                                   //   Control de Giro.
int BotonGiroIzquierdo = 10;                                 //   Control de Giro.
int StepTiempo = 1;                                          //   Delay Tiempo del Step.
const int Step = 9;                                          //   Pin del Step.
const int Direccion = 8;                                     //   Pin del Dir.
#define ReadingPort A0                                       //   Control de velocidad con PWM
int potenciometro;
int pwm1;
int pwm2;
void setup() {
  pinMode( BotonGiroIzquierdo  , INPUT) ;                    //   Habilita Botón Entrada Digital.
  pinMode( BotonGiroDerecho  , INPUT) ;                      //   Habilita Botón Entrada Digital.
  pinMode(Habilitador, OUTPUT);                              //   Habilita Como Salida Digital.
  pinMode(Step, OUTPUT);                                     //   Habilita Como Salida Digital.
  pinMode(Direccion, OUTPUT);                                //   Habilita Como Salida Digital.
  digitalWrite(Habilitador, LOW);                            //   Al Arranque pone en estado LOW. Habilita.
}

void loop() {                                                
  int Valor1 = digitalRead(BotonGiroIzquierdo) ;             
  int Valor2 = digitalRead(BotonGiroDerecho) ;               
  potenciometro = analogRead(ReadingPort);
  //Se leen los valores de los botones y el pontenciómetro
  pwm1 = map(potenciometro, 0, 1023, 0, 255);
  pwm2 = map(potenciometro, 0, 1023, 255, 0);
  analogWrite(Step ,pwm1);
  analogWrite(Direccion ,pwm2);

  if (Valor1 == HIGH && Valor2 == LOW ) {                    //   Verifica SI: Valor1 = X y Valor2 = X.
    digitalWrite(Habilitador, LOW);                          //   Habilita el Enable.
    GiraIzquierda();                                         //   Accion Giro Determinado.
  }
  if (Valor1 == LOW && Valor2 == HIGH ) {                    //   Verifica SI: Valor1 = X y Valor2 = X.
    digitalWrite(Habilitador, LOW);                          //   Habilita el Enable.
    GiraDerecha();                                           //   Accion Giro Determinado.
  }

  if (Valor1 == HIGH && Valor2 == HIGH ) {                   //   Verifica SI: Valor1 = X y Valor2 = X.
    digitalWrite(Habilitador, HIGH);                         //   Deshabilita el Enable.
}
  if (Valor1 == LOW && Valor2 == LOW ) {                     //   Verifica SI: Valor1 = X y Valor2 = X.
    digitalWrite(Habilitador, HIGH);                         //   Deshabilita el Enable.
}
}
void GiraIzquierda() {                                       //   Accion para girar a la Izquierda.
  digitalWrite(Direccion, HIGH);                             //   Selecciona la Direccion de Giro.
  for (uint32_t i = 0; i < 1 ; i++) {                        //   Ciclor for en este caso solo cuenta 1.
    digitalWrite(Step, HIGH);                                //   Cambia estado del Step para exitar la bobina.
    delay(StepTiempo * 1 );                                  //   Retardo.
    digitalWrite(Step, LOW);                                 //   Cambia estado del Step para exitar la bobina.
    delay(StepTiempo * 1 );                                  //   Retardo.
  }
}

void GiraDerecha() {                                         //   Accion para girar a la Derecha
  digitalWrite(Direccion, LOW);                              //   Selecciona la Direccion de Giro.
  for (uint32_t i = 0; i < 1 ; i++) {                        //   Ciclor for en este caso solo cuenta 1.
    digitalWrite(Step, HIGH);                                //   Cambia estado del Step para exitar la bobina.
    delay(StepTiempo * 1 );                                  //   Retardo.
    digitalWrite(Step, LOW);                                 //   Cambia estado del Step para exitar la bobina.
    delay(StepTiempo * 1 );                                  //   Retardo.
  }
}