#include <Wire.h>

const int MPU6050_addr = 0x68; // Adresse I2C de l'accéléromètre MPU6050

void setup() {
  Wire.begin();        // Initialise la communication I2C
  Serial.begin(9600);  // Initialise la communication série pour le débogage
}

void loop() {
  Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
  Wire.write(0x3B);  // Adresse du registre des données d'accélération X
  Wire.endTransmission(false);

  Wire.requestFrom(MPU6050_addr, 6, true);  // Demande 6 octets de données (2 octets par axe)

  int16_t accel_x, accel_y, accel_z;
  accel_x = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // Lecture de l'accélération X
  accel_y = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // Lecture de l'accélération Y
  accel_z = Wire.read() << 8 | Wire.read();  // Lecture de l'accélération Z

  // Conversion en unités d'accélération (g)
  float accel_x_g = accel_x / 16384.0;
  float accel_y_g = accel_y / 16384.0;
  float accel_z_g = accel_z / 16384.0;

  // Affichage des valeurs d'accélération
  Serial.print("Accélération X: ");
  Serial.print(accel_x_g);
  Serial.print(" g, Accélération Y: ");
  Serial.print(accel_y_g);
  Serial.print(" g, Accélération Z: ");
  Serial.print(accel_z_g);
  Serial.println(" g");

  delay(1000);  // Pause d'une seconde entre chaque lecture
}