#include <ESP32Servo.h> 
#include <AccelStepper.h> 

#define SERV1 17 
#define SERV2 16 
#define STEP 33 
#define DIR 32 

String data = ""; 
String objet = ""; 
int posToGo = 2000; 
long timeDetect = 0 ; 
long currentTime = 0 ;

Servo Servo1; 
Servo Servo2; 

AccelStepper monMoteur(AccelStepper::DRIVER, STEP, DIR);

void setup() {
  Serial.begin(115200);

  monMoteur.setMaxSpeed(400); 
  monMoteur.setAcceleration(1000);
  monMoteur.setSpeed(200); 
  monMoteur.moveTo(200); 

  Servo1.attach(SERV1); 
  Servo2.attach(SERV2);
  
}

void loop() {
//On attend qu'une commande arrive dans de port serie
if(Serial.available()){ 
  data = Serial.readStringUntil('.'); 
} 

//Si la donnée recu est rien alors le servo est placé à 0 et 180;
if(data == "rien"){ 
  objet = "aucun"; 
  Servo1.write(0); 
  Servo2.write(180); 
} 
else if(data == "poulet"){        //Sinon, si c'est poulet
  objet = "poulet";               //alors on definit la varaible objet à poulet
  timeDetect = millis();          //on lance le chronomètre
  Serial.println("ouvert");       
  Servo1.write(45);               //On bouge les servos
  Servo2.write(180); 
}

currentTime = millis();           //À chaque cycle du microcontrolleur on copie la valeur de millis()
if(objet == "poulet" && currentTime >= timeDetect + 3000){          //si l'objet est poulet et que le chronomètre
  Serial.println("fermé");
  Servo1.write(0); 
  Servo2.write(180); 
  objet = "";
}

monMoteur.runSpeed(); 
}