//Entendido, gracias por la aclaración. Si el módulo BTS7960 es un puente H que utiliza 4 pines para el control de velocidad y dirección del motor, debes adaptar el código en consecuencia. Vamos a ajustar el ejemplo de pseudocódigo para incluir el control del módulo BTS7960 con sus 4 pines de control:

//```cpp
// Definición de pines
const int pinPedal = 34;
const int pinTps = 35;
const int pinPWM = 12;
const int pinIN1 = 14;
const int pinIN2 = 13;

// Variables
int setpoint = 0;
int actualPosition = 0;
int error, lastError, controlSignal;
float Kp = 1.0; // Constante proporcional
float Ki = 0.1; // Constante integral
float Kd = 0.01; // Constante derivativa
float integral = 0;

void setup(){
  pinMode(pinPedal, INPUT);
  pinMode(pinTps, INPUT);
  pinMode(pinPWM, OUTPUT);
  pinMode(pinIN1, OUTPUT);
  pinMode(pinIN2, OUTPUT);
}

// Función para leer el sensor de posición del pedal
int readPedalPosition() {
  return analogRead(pinPedal);
}

// Función para leer la posición actual del cuerpo de aceleración
int readActualPosition() {
  return analogRead(pinTps);
  // Código para leer la posición del cuerpo de aceleración utilizando el módulo BTS7960
}

// Función para controlar el cuerpo de aceleración
void controlAccelBody() {
  actualPosition = readActualPosition();
  int targetPosition = map(readActualPosition(), 0, 1023, 0, 255);
  int desiredPosition = map(readPedalPosition(), 0, 1023, 0, 255); // Mapear el valor del pedal a la posición del servo

  error = setpoint - actualPosition;
  integral = integral + error;
  controlSignal = Kp * error + Ki * integral + Kd * (error - lastError);

  // Aplicar el controlSignal al cuerpo de aceleración utilizando el puente H BTS7960
  if (desiredPosition > 0) {
    digitalWrite(pinIN1, HIGH);
    digitalWrite(pinIN2, LOW);
    controlSignal = abs(controlSignal);
  } else if(desiredPosition == targetPosition){
    digitalWrite(pinIN1, HIGH);
    digitalWrite(pinIN2, LOW);
    controlSignal = abs(controlSignal); // Tomar el valor absoluto para el PWM
  }
  analogWrite(pinPWM, controlSignal); // Aplicar la señal de control al puente H
}

// Función principal
void loop() {
  controlAccelBody();
  lastError = error;
  delay(100); // Ajustar la frecuencia de muestreo
}
//```

//En este caso, hemos agregado los pines de control del puente H BTS7960, configurando los pines PWM y las señales de dirección (IN1 e IN2) según corresponda a tu configuración específica. Recuerda ajustar los pines y las constantes según tu configuración exacta, y asegurarte de seguir las especificaciones del fabricante del módulo BTS7960.