from machine import Pin, ADC, PWM
from utime import sleep, sleep_ms
import PicoRobotics
board = PicoRobotics.KitronikPicoRobotics()


LED_V = Pin(16, Pin.OUT)
led4_green = Pin(19, Pin.OUT)
LED_P = Pin(17, Pin.OUT)
led5_orange = Pin(20, Pin.OUT)
LED_R= Pin(21, Pin.OUT)
led3_red = Pin(18, Pin.OUT)

POT = ADC(28)

BT = Pin(22, Pin.IN, Pin.PULL_UP)

servo_pin = Pin(27)
servo_pwm = PWM(servo_pin)
servo_pwm.freq(50)



print('Appuyez sur le bouton pour démarrer le system')

# Attendre que le bouton soit relâché pour commencer
while True:
    if BT.value() == 0:
     sleep_ms(700)
     break

print('Appuyez sur le bouton pour lever le pont!')
# Boucle principale
while True:
    
    if BT.value() == 1:
        LED_R1.value(0)
        LED_R.value(0)
        LED_V.value(1)
        servo_pwm.duty_u16(1500)

    if BT.value() == 0:
        LED_V.value(0)
        servo_pwm.duty_u16(4900)
        duree_totale = (POT.read_u16()/6000)  # Définir la durée totale de levage et descente
        debut = utime.time()
        pv=(100/POT.read_u16()/600)

        while utime.time() - debut < duree_totale:
            print("levage du pont...")
            LED_P.value(1)
            LED_R1.value(1)
            sleep_ms(400)
            LED_R1.value(0)
            LED_R.value(1)
            sleep_ms(400)
            LED_R.value(0)
            LED_P.value(0)
            board.motorOn(1, 'f' , pv )
          
            
        board.motorOn(1, 'f' , 0 )
        print('levage fini.')
        print('Appuyer sur le bouton pour descendre le pont!')
        while True:   
          LED_R.value(1)

          if BT.value() == 0:
             duree_totale = (POT.read_u16()/6000) # Définir la durée totale de levage et descente
             debut = utime.time()
             pv=(100/(POT.read_u16()/600))
             while utime.time() - debut < duree_totale:
                 print("descente du pont...")
                 board.motorOn(1, 'r' , pv )
                 LED_P.value(1)
                 LED_R.value(0)
                 LED_R1.value(1)
                 sleep_ms(400)
                 LED_R1.value(0)
                 LED_R.value(1)
                 sleep_ms(400)
                 LED_R.value(0)
                 LED_P.value(0)
                 
             
             board.motorOn(1, 'f' , 0 )
             LED_V.value(1)  
             sleep(1) 
             print('descente fini.')
             break