#include <ESP32Servo.h>

#define TRIG_PIN  23  // Chân ESP32 GIOP23 kết nối với chân TRIG của Cảm biến Siêu âm
#define ECHO_PIN  22  // Chân ESP32 GIOP22 kết nối với chân ECHO của Cảm biến Siêu âm
#define SERVO_PIN 26  // Chân ESP32 GIOP26 kết nối với chân của Động cơ Servo
#define DISTANCE_THRESHOLD  10 // centimet

Servo servo; // Tạo đối tượng servo để điều khiển một động cơ servo

// Biến sẽ thay đổi:
float duration_us, distance_cm;

void setup() {
  Serial.begin (9600);       // Khởi tạo cổng serial
  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT); // Đặt chân của ESP32 vào chế độ output
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);  // Đặt chân của ESP32 vào chế độ input
  servo.attach(SERVO_PIN);   // Kết nối động cơ servo với chân 9 và gán vào đối tượng servo
  servo.write(0);            // Đặt góc quay của servo về 0 độ
}

void loop() {
  // Tạo xung 10 micro giây đến chân TRIG
  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);
  delayMicroseconds(10);
  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  // Đo thời gian xung từ chân ECHO
  duration_us = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);
  // Tính toán khoảng cách
  distance_cm = 0.017 * duration_us;

  if (distance_cm < DISTANCE_THRESHOLD)
    servo.write(0); // Xoay động cơ servo về 90 độ
  else
    servo.write(90);  // Xoay động cơ servo về 0 độ

  // In giá trị ra Serial Monitor
  Serial.print("Khoảng cách: ");
  Serial.print(distance_cm);
  Serial.println(" cm");

  delay(500);
}